コードは下記の通り(// に続くのはコメントです):

//三つの点を設定された

SETPOSE V000 350,-150,13.2724056,3.1415798,0.0000188,-1.5708183

SETPOSE V001 350,0,13.2709000,3.1415850,0.0000091,-1.5708254

SETPOSE V002 450,0,13.2757791,-3.1415766,0.0000019,-1.5708575

//出力命令

DOUT OT#(0) OFF

//移動命令、V001に移動命令でCRが20㎜設定された

MOVL V000 V=100MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50

MOVL V001 V=50MM/S CR=20.0MM ACC=50 DEC=50

//出力命令

DOUT OT#(0) ON

MOVL V002 V=50MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50

DOUT OT#(0) OFF

ロボットは、ターゲット ポイントからブレンド半径 CR=20mm の範囲内で次のステートメントの実行をトリガーします。 

つまり、実際のテスト トリガー位置は次のようになります: