1.事前にロボットの基本情報を記録

l  ロボットのユーザー権限を「管理者」に設定します。

l  システムソフトウェアとサーボファームウェアのバーションを確認して記録します。（写真撮影等）

l  ロボットの機械的原点パルスを確認して記録します。

マッチング表

2.ファイルバックアップ(USBメモリが必要です。)

①コントローラにUSBメモリを挿入し、[システム]、[ファイルバックアップ]の順に

クリックして、全てのファイルをバックアップします。

12番目の[移行バックアップ]を選択します。情報エリアに[移行バックアップが成功しました]と表示されたらバックアップ完了です。

（USBメモリに書き込みされた全てのロボットファイルのフォルダ名は“rbctrl”となります。USBメモリにパソコンにデータ(旧バージョン)を保存する場合、バックアップファイルのファイル名を変更して保存する必要があります。）注意:ファイル間やフォルダ間で名前を共有しますことはできません。

②次にアップグレードしますファイル(firmware.binとservo_update_V11_XX.esu) それぞれにUSBメモリのルートディレクトリと新規作成したサブフォルダー“rbctrl”に入れてください。

注意:「rbctrl」（全て半角小文字）フォルダが無い場合はフォルダを新規作成する必要があります。

firmware.bin:　            システムファイル

servo_update_V11_XX.esu:　サーボファイル

ダウンロードリンク:

https://drive.google.com/drive/folders/1D7sAgyyHuw40N5zmudlu0sQWznv_hvS3

USBメモリに入れる位置:

3.アップデート

コントローラにUSBメモリを挿入し、ティーチングペンダントホームページに戻ります。

1.   [システム]-[システムアップグレード]-[システム更新]を選択し、[確認]をクリックする。アップグレードが完了すると、システムが自動的に再起動します。

2.   [システム]-[システムアップグレード]-[ファームウェア更新] -[全パッケージアップグレード]を選択し、[確認]をクリックする。アップデートが完了すると、システムが自動的に再起動します。

3.   アップデートが完了したら、各ジョイントの協働パラメータの0034 [工場出荷時のデフォルトパラメータを復元]を5に書き換えてください。J1〜J6のすべてのパラメータを書き換えましたら完了です。

以上でシステムとサーボアップデートの完了となります。