1.      EC机器人在最新3.5版本中加入了弧焊包功能。可以在机器人的“工艺配置“中勾选

2.      弧焊相关参数设置，可以进入“扩展“-”弧焊“进行设置

3.      “焊机设置“界面左侧为相关信号时间设置

上图右侧为机器人与焊机交互信号配置，包括DI/DO/AO。后续数字为对应信号在机器人I/O板上的地址

注：仿真模拟焊接轨迹时，点击上图的“仿真焊与真焊“按钮，使机器人处于仿真焊接状态。此时机器人不发出起弧信号，也不检测起弧成功信号。

真实焊接时，需要把该开关打开。

4.      对于上表的焊接电流（AO）和焊接电压（AO）信号，可以在下图的曲线参数界面进行配置。例如下图左图表示

机器人焊接电流对应的AO信号输出是0v时，焊机对应的焊接电流为30A，

机器人焊接电流对应的AO信号输出是10v时，焊机对应的焊接电流为500A

例如下图右图表示

机器人焊接电压对应的AO信号输出是0v时，焊机对应的焊接电流为12v，

机器人焊接电压对应的AO信号输出是10v时，焊机对应的焊接电流为40v

具体曲线对应关系可以参考焊机手册，或者通过实际测试获得。

5.      在使用起弧/收弧指令时，需要用到对应的焊接规范。机器人支持8个焊接规范。可以进入下图的“焊接参数“进行设置

6.      机器人编程时，可以在“编程指令“下的”弧焊指令“，插入对应指令。下图为一个最简单的焊接过程程序。

7.      若焊接过程需要使用摆动功能，可以在“扩展“-“焊接”-“Weave”进行对应的摆动功能设置（机器人支持8个工艺设置）。相关工艺解释如下图

8.      下图为一个带摆动工艺的焊接程序