MODBUS サーバ側の機能により、クライアント側としての外部デバイスは、ロボットと対話して論理制御とデータ伝送を実現することができ、同時にいくつかの指定されたレジスタを読み取ることによるロボットの姿勢、現在の TCP 速度、デジタル入力と出力、およびアナログ入力と出力の情報、現在の関節角度、関節速度、および現在の TCP位置を取得することもできます。
Elite ロボットは、MODBUS TCP サーバ側と MODBUS RTU サーバ側をサポートしており、ティーチ ペンダント インターフェイスから直接設定できます。Elite ロボットは、仮想変数 (M) の操作をサポートします. 単一の M 変数は 1 ビットを占有するコイルであり、複数の連続する M 変数値はレジスタ値です.複数M 変数のレジスタ アドレスは同じで、次のとおり:
MODBUS TCP 物理層インターフェイスはイーサネット インターフェイスです。
IP はロボットの IP アドレス (このアドレスは「システム構成」 - 「ネットワーク設定」で変更できます) で、ポート番号は 502 に固定されています。
MODBUS TCPサーバ側はTCPサーバを確立し、TCPクライアントを確立することで外部デバイスを接続できます。
MODBUS RTU 物理層インターフェイスはシリアル ポートです。
ELITE コントローラの 485 ポートは特別なコネクタで、ピンは次のように定義されています: 2 は GND、4 は 485+、3 は 485-
スレーブ番号、ボーレート、データビット長、チェックモード、ストップビット長を設定する必要があり、これらのパラメータはティーチペンダントインターフェースから設定できます，下記の通り：
Elite ロボットの MODBUS レジスタは、M528 ～ M535 のように 8 M 個の変数をレジスタとして使用し、8 ビットをレジスタとして使用すると 66 などになります。
マルチデータの相互作用に関しては、lua スクリプトを使用して、解析されたデータの読み取り、書き込み、および変換を制御します。
Elite ロボットは標準の MODBUS 通信プロトコルを使用しており、サーバ側のタイプと関連パラメータを設定した後、MODBUS、ネットワーク ポート、シリアル ポートなどのデバッグ アシスタントを使用して、送信されたデータ コンテンツをデバッグできます。データがほとんど小数である場合、データの処理を容易にするために、データを特定の倍数で拡大してから送信することができます。
詳細については、Elite Communication Protocol マニュアルを参照してください。https://drive.google.com/drive/folders/1l4xPfI6GooncpPrRxoS4nZwXp5MwWBUe
