机器人远程模式外部发送脚本控制机器人


机器人使用30001端口,与外部进行10Hz的交互。

即机器人通过30001端口,每100ms返回固定的机器人状态(位置,tcp等)

外部设备可以往30001直接发送机器人脚本,机器人处于远程模式,机器人就会运动。

(点击下图右上角的Elite logo,可以进入设置界面)

可以在虚拟机中打开终端(terminal),输入ifconfig,查看虚拟机的IP地址。

再在windows下,打开socket调试助手,新建client,输入虚拟机的ip,端口30001,点击连接后,机器人会以10hz返回机器人状态数据。

用户可以在socket调试助手中,发送以下代码进行测试

外部发送的脚本格式如下:即def开头,end结尾(end后加入换行)。中间内容为机器人支持的脚本。

def a():
     movej([-3.14,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)
     movej([-1.57,-1.57,-1.57,-1.57,1.57,0],a=1.4,v=0.5,t=0,r=0)
end

也可使用如下代码,发送带有函数调用的脚本

def test(): # 最外层def必须增加end\n结尾
    # 内部是正常的python语法
    def mov():
        movej([0.57636,-1.01469,-2.04816,-1.29723,1.5708,-0],a=1.4,v=1.05,t=0,r=0)
    
    a = "hello cs"
    if a == "hello cs":
        mov()
   		 
end
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