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1. CS机器人modbus通讯

    1.1机器人作为modbus通讯主站

    1.2机器人作为modbus通讯从站

2. 通讯失败原因排查

1. CS机器人modbus通讯

1.1 机器人作为modbus通讯主站

Elite CS 系列支持通过标准的 Modbus TCP 协议获取或者修改机器人的内部数据。其既可作为主

站，访问其它支持 Modbus 协议的从站设备；也可作为从站，接受其它 Modbus 主站的访问请求，他的默认端口是（502）。本节主要阐述其作为主站时具有的一些特性。

MODBUS主站协议配置：

打开cs机器人示教器--打开电源--释放抱闸--使机器人处于正常状态。

                                            （未打开电源状态）

                                                    （正常状态）

1. 设置modbus主站：配置--通讯--Modbus--添加Modbus设备（指添加一个新的modbus地址，CS Modbus 最大支持200个信号）

2. 输入从站地址IP--读取或写入的寄存器地址--读取或写入的寄存器类型---添加新信号（在同个IP地址下，添加新的信号）。

                                    （图片以CS机器人作为服务器举例）

3. 配置完成后即可写入或读取从站从站地址的数据。

1.2 机器人作为modbus通讯从站

CS机器人做从站的配置方法。示例以Modbus Poll作为主站。

1. 在CS虚拟机内新开一个窗口，输入 ifconfig，查看本机IP。

2. 修改电脑端IP地址，使其与虚拟机的IP地址在同一网段。

3. 打开Modbus Poll,选择Modbus TCP/IP,并配置IP地址与端口，图示IP地址：192.168.216.129；端口：502。

4. 读取写入线圈的值。

                                        （Modbus Poll端配置）

                                                （CS机器人端配置）

5. 读取或写入寄存器的值。

                                        （ Modbus Poll端配置）

                                                （CS机器人端配置）

6. CS机器人通过Modbus读取内部寄存的值。

配置内部IP地址：127.0.0.1。

（图示解释：读取内部寄存器地址256的值，并把值赋给mstart的变量，即mstart=99）

2 通讯失败原因排查

作者：孟峰立