EC机器人自带码垛工艺，需要进入“工艺设置”，勾选“码垛”。关于 码垛包及使用手册，可以进入elite机器人下载中心（https://www.elibot.cn/#/download），搜索  EC_码垛说明书_VER3.3.2 并下载。

EC机器人在配置完垛型后，可以生成码垛模板程序，程序根据实际需要进行相应修改。程序中相关变量示意如下图：

对于以下这种单层垛型不规律，奇偶排列，若直接使用示教器中的设置/示教功能，非常不方便。 用户可以使用配套的 码垛助手.exe软件，在PC上图形化配置图形，并生成相应cfg文件导入机器人，重启即可完成下图这种复杂垛型配置。

码垛助手获取和使用方法如下：链接：https://pan.baidu.com/s/15o_PpsQD3nT-sw5FUNVmKw    提取码：uidk

1.      双击码垛助手.exe

2.      栈板最大支持1200*1200，如果超过400*400，选择“大栈板“

3.      根据需要，设置栈板大小，并点击 绘制栈板。

4.      码垛号对应实际使用的码垛号，默认为0，配置文件中的number为0，默认生成的文件为pallet0.cfg（如果填1，配置文件中的number为1，默认生成的文件为pallet1.cfg）

配置文件默认使用user0坐标系进行计算！！

5.    默认选择排样1（一个码垛最多支持2种排样）

6.    输入产品x和y方向的尺寸（注意下图为实际机器人base坐标系方向），并点击“新建产品“，此时会根据设置的数据新生成一个产品。产品上的标识为产品方向，可以点击”旋转90°“按钮，产品会依次旋转90°。

7       再次点击“新建产品”，会再上一个产品位置新建一个产品。根据需要设置移动距离，并移动产品，如下图

8.      选中的产品，呈现 黄绿色。

9.      根据需要，依次添加产品（默认新建的位置是当前选中产品的位置，移动前根据需要设置移动距离（建议移动距离比产品的x和y大10mm）

10.      如果只有一种排样，在左下角设置基于每个码垛点的前置/后置偏移数据，单层高度和层数。每层排样均使用排样1，所以输入数据为1,1,1,1(共4层)，点击“生成配置文件”。直接进入第12步。

11.      如果有2种排样，点击“排样2”，进行设置。设置过程中可以来回切换 排样1和排样2，检查产品位置。（如果使用2种排样，在左下角的每层排样，根据实际修改，例如奇偶交替1,2,1,2）

12.      将配置文件通过ftp传输到机器人控制器的rbctrl文件夹下（参考https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/42.html 进行上传和下载文件），重启机器人控制器！！！

13.      进入示教器 码垛工艺包设置界面，可以看到刚刚导入的配置文件已经生效。根据需要 对第一个码垛点和第一层的过渡点（程序中可以不使用）进行示教。

14.      下一步，自定义排样中，可以看到前面的设置数据。

15. 下一步，可以看到每一层基于第一层的高度偏差。如果机器人使用 升降柱，则可以在特定需要升降的那一层，根据升降机动作高度修改对应该层码垛相对于第一层码垛的高度~

点击“完成”，机器人会检查所有点的可达性。若检查无误后，可以点击生成码垛程序模板，并根据实际修改模板程序并使用。

注意：检查码垛参数后，对应的I90会设置为当前码垛的总个数。根据实际需要，在程序中或者直接修改I90（即当前从第几个开始码垛）。

以下代码中的JUMP *AGAIN IF I90< XX, XX修改为实际码垛总个数+1