CS机器人末端与DH手抓modbus_rtu通讯

以下为dh_init.script脚本
# Author：chenliao#elitbot.cn
# Sept.29, 2022
IO_MODE = 0x0402
# 设置IO模式的地址是0x0402
INIT = 0x0100
# 设置初始化模式的地址是0x0100
TARGET_WIDTH = 0x0103
# 设置夹爪开合范围的地址是0x0103
# DH设置的夹爪开合大小是0-1000%

tool_serial_config(True, 115200, 0, 1,8,True)
# 设置末端通讯参数，参数设置参考当前DH手抓通讯数据
# enabled：工具串口通信的使能状态，boolean 型数据；
# baud_rate：串口波特率，integer 型数据: 9600,19200,38400,57600,115200,1000000,2000000；
# parity：奇偶校验位，integer 型数据:0(none),1(odd),2(even)；
# stop_bits：停止位，integer 型数据:1,2；
# size：串口的位宽。不指定时，使用默认参数8，若使能modbus-rtu 则该参数自动设置为8；
# modbus_rtu：是否启用modbus-rtu 模式，不指定时使用默认参数False，boolean 型数据。

tool_modbus_write_registers(1, IO_MODE, 0)
# 关闭抓手IO模式
tool_modbus_write_registers(1, INIT, 1)
# 初始化抓手
sleep(1)
# 等待1s完成初始化

def GripperOpen():
   tool_modbus_write_registers(1, TARGET_WIDTH, 1000)
   # 定义打开函数

def GripperClose():
   tool_modbus_write_registers(1, TARGET_WIDTH, 0)
   # 定义关闭函数

def GripperSet(num):
   tool_modbus_write_registers(1, TARGET_WIDTH, num)
   #定义自定打开行程函数