1. 机器人需要升级到V2.5或以上版本。

2. 安装OPCUA的插件（下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1tY6-XtOZuL9cp_L0uY9ysA 提取码：uzc0）

3. 具体使用方法，可以参见下载链接里的使用说明.pdf

4. 建议使用UAExpert测试

建议测试方法：

• 测试可以使用uaexpert 工具进行测试 亦可编写OPCUA Client 测试
• 使用客户端调用方法节点，如： POWER OFF节点，
• 重点需关注运行时变量节点下包含了所有当前运行任务的中变量信息
  • 注： 启动OPCUA Server 后，需要运行任务程序才能获取正确的变量信息
  • 注： 使用uaexpert 客户端测试时，如果切换了机器人任务或者是OPCUA客户端后连接机器人后才运行机器人任务，需要右击刷新”运行时变量”节点后正常显示所有变量子节点。

Python3 OPCUA Client 示例：

pip3 install opcua

import time
from opcua import Client
from opcua.ua import MessageSecurityMode
from opcua.crypto import security_policies

client = Client("opc.tcp://192.168.51.59:4840")

# 设置用户名和密码
username = 'elite'
password = 'elibot'
client.set_user(username)
client.set_password(password)
client.connect()

# 获取方法对象
object_node = client.get_node("ns=1;i=54303")
# PowerOFF
method_node = client.get_node("ns=6;i=7004")

# 构造调用参数
input1 = 1
input2 = 2
input_arguments = []

# 调用方法
output_arguments = object_node.call_method(method_node, *input_arguments)
# 输出结果
print("Output arguments:", output_arguments)

time.sleep(3)
# 获取方法对象
IsPowerOn_node = client.get_node("ns=1;i=54319")
isPower = IsPowerOn_node.get_value();
print("is Power: ",isPower)

client.disconnect()