对于下图这种异性码垛，可以从以下链接下载图形化码垛助手
链接：https://pan.baidu.com/s/1X5uc9AFiUUPqs7sfhR2cWA
提取码：6l4b
1. 双击码垛助手.exe
2. 栈板最大支持1200*1200，如果超过400*400，选择“大栈板“
3. 根据需要，设置栈板大小，并点击 绘制栈板。
4. 码垛号对应实际使用的码垛号，默认为0，配置文件中的number为0，默认生成的文件为pallet0.cfg（如果填1，配置文件中的number为1，默认生成的文件为pallet1.cfg）
配置文件默认使用user0坐标系进行计算！！
5. 默认选择排样1（一个码垛最多支持2种排样）
6. 输入产品x和y方向的尺寸（注意下图为实际机器人base坐标系方向），并点击“新建产品“，此时会根据设置的数据新生成一个产品。产品上的标识为产品方向，可以点击”旋转90°“按钮，产品会依次旋转90°。
7 再次点击“新建产品”，会再上一个产品位置新建一个产品。根据需要设置移动距离，并移动产品，如下图
8. 选中的产品，呈现 黄绿色。
9. 根据需要，依次添加产品（默认新建的位置是当前选中产品的位置，移动前根据需要设置移动距离（建议移动距离比产品的x和y大10mm）
10. 如果只有一种排样，在左下角设置基于每个码垛点的前置/后置偏移数据，单层高度和层数。每层排样均使用排样1，所以输入数据为1,1,1,1(共4层)，点击“生成配置文件”。直接进入第12步。
11. 如果有2种排样，点击“排样2”，进行设置。设置过程中可以来回切换 排样1和排样2，检查产品位置。（如果使用2种排样，在左下角的每层排样，根据实际修改，例如奇偶交替1,2,1,2）
1. 若只使用一种垛型，保存为pallet0.cfg，如果使用2种垛型，分别保存为pallet0.cfg和pallet1.cfg
2. 对于真实机器人，将文首网盘中的附件的default.configuration.variables，Elite_pallet.task，pallet_stack02.script以及通过助手生成的palletX.cfg文件导入机器人控制器的program文件夹下
对于虚拟仿真机，将附件的default.configuration.variables，Elite_pallet.task，pallet_stack02.script放到EliRobot下的program文件夹下，配置文件palletX.cfg放到EliServer文件夹下
全局变量count_left和count_right分别对左右栈板计数
3. 根据实际，修改pallet_stack02.script最上方的用户修改区内容
#*********************************
# 用户修改区
usePalletNo = 1
# 如果左右2个栈板均使用pallet0.cfg,参数设为1
# 如果左侧使用pallet0.cfg，右侧使用pallet1.cfg 两个码垛配置，参数设为2
global RealRobot
RealRobot =0
# 如果仿真虚拟机，设为0
# 如果真机，设为1
# 用户根据实际修改吸取和放置代码
def GripperOn():
# 写入吸取对应的代码
sleep(0.1)
def GripperOff():
# 写入松开的代码
sleep(0.1)
# 来料到位信号地址
global DIPick
DIPick = 0
# 左侧栈板允许信号地址
global DIStack_left
DIStack_left = 1
# 右侧栈板允许信号地址
global DIStack_right
DIStack_right = 2
# 用户修改区
#*****************************************
对模板中的关键点位示教
其中左侧，右侧基准点均为码垛配置文件中的1#产品位置
4. Task提供了3种模板，包括
PalletDepallet，用于展会演示（从左侧拆垛放到右侧，再右侧拆垛放回左侧）
Pallet1Stack，用于单线来料，单栈板码垛
Pallet2Stack，用于单线来料，先左再右码垛（码完左边再码右边）
5. 对于PalletDepallet，
第一个参数为home点，
第二个为左栈板的通过码垛助手生成的1#点位（不管拆垛码垛，都是1层的1#位置），第三个为右栈板的通过码垛助手生成的1#点位（不管拆垛码垛，都是1层的1#位置），
第四个为左侧使用的用户坐标系，可以不设，此处设置为base
第五个为右侧使用的用户坐标系，可以不设，此处设置为base
或者不设
（参考base)
6. 对于Pallet1Stack，
第一个参数为home点，
第二个参数 为来料抓取位置
第三个参数为左栈板的通过码垛助手生成的1#点位（不管拆垛码垛，都是1层的1#位置），
第四个为左侧使用的用户坐标系，可以不设，此处设置为base
7. 对于Pallet2Stack，
第一个参数为home点，
第二个参数 为来料抓取位置
第三个参数为左栈板的通过码垛助手生成的1#点位（不管拆垛码垛，都是1层的1#位置），
第司个参数为右栈板的通过码垛助手生成的1#点位（不管拆垛码垛，都是1层的1#位置），
第五个为左侧使用的用户坐标系，可以不设，此处设置为base
第六个为右侧使用的用户坐标系，可以不设，此处设置为base
8. 对于虚拟机仿真，diWait指令中设置为等待对应的输出信号，即例如设置了左侧栈板信号地址为1，则需要人为强制do1为1，否则机器人一直等待
def WaitDI(signalNo,value):
global RealRobot
if RealRobot:
# 真机，检测DI
while get_standard_digital_in(signalNo)!=value:
sleep(0.1)
else:
# 虚拟机，人为强制DO测试
while get_standard_digital_out(signalNo)!=value:
sleep(0.1)
