如果通过传感器（例如力sensor固定安装在工件底部）获得的是参考机器人BASE坐标系方向的力，可以通过以下函数将力和扭矩转化到当前工具TCP末端。

如果通过传感器（例如力sensor安装机器人末端工具上）获得的是参考机器人TCP坐标系方向的力，可以通过以下函数将力和扭矩转化到参考BASE坐标系。

function Force_Tool2Base(ForceInTool)
    Curr_pose = get_robot_pose()
    -- 获取当前机器人末端位姿（主要使用姿态数据）

    ForceTmp = {ForceInTool[1], ForceInTool[2], ForceInTool[3], 0, 0, 0}
    TorqueTmp = {ForceInTool[4], ForceInTool[5], ForceInTool[6], 0, 0, 0}
    Trans1 = {0, 0, 0, Curr_pose[4], Curr_pose[5], Curr_pose[6]}
    ForceTmp2 = pose_mul(Trans1, ForceTmp)
    TorqueTmp2 = pose_mul(Trans1, TorqueTmp)

    ForceInBase = {ForceTmp2[1], ForceTmp2[2], ForceTmp2[3], TorqueTmp2[1], TorqueTmp2[2], TorqueTmp2[3]}
    return ForceInBase
end

function Force_Base2Tool(ForceInBase)
    Curr_pose = get_robot_pose()
    -- 获取当前机器人末端位姿（主要使用姿态数据）
    ForceTmp = {ForceInBase[1], ForceInBase[2], ForceInBase[3], 0, 0, 0}
    TorqueTmp = {ForceInBase[4], ForceInBase[5], ForceInBase[6], 0, 0, 0}
    Trans1 = {0, 0, 0, Curr_pose[4], Curr_pose[5], Curr_pose[6]}
    ForceTmp2 = pose_mul(pose_inv(Trans1), ForceTmp)
    
    TorqueTmp2 = pose_mul(pose_inv(Trans1), TorqueTmp)

    ForceInTool = {ForceTmp2[1], ForceTmp2[2], ForceTmp2[3], TorqueTmp2[1], TorqueTmp2[2], TorqueTmp2[3]}
    return ForceInTool
end