1. CS 机器人搭配视觉工作流程
CS 机器人搭配 2D 视觉，常用于偏移取料。常见流程：来料位置不固定，视觉在固定高位 对产品拍照，算出产品位置后把数据发给机器人，机器人走到对应取料位夹取产品后再去放料。
如果没有视觉，也可以用电脑网口调试助手和电脑虚拟机搭配测试，模拟视觉，用网口助 手发对应偏移数据给到机器人运动。
2. 运行前准备
2.1 检查网络是否连通
插好网线，将机器人 IP 和视觉 IP 设置成同网段(前三位相同，后一位不同)，然后在视觉电 脑终端 ping 机器人 IP，看是否能 ping 通，确认网络有连通。
2.2 示教机器人的工具 TCP 和用户坐标系
确认机器人的工具 TCP，可以用四点法把 TCP 点做到吸盘/夹爪中点，也可以不做，默认 在法兰中心，在做旋转中心标定时用这个工具 TCP。
确认机器人的坐标系，可以利用基座坐标系，也可以先新建用户坐标系，然后标定时使用 对应的用户坐标系
2.3 9 点标定方向+3 点标定旋转 TCP 点
本案例采用 9 点标定视觉方向与机器人 X/Y 方向一致，每次移动 5mm。采用 3 点标定视觉 旋转中心与机器人工具 TCP 相同。流程如图1：
图1 标定流程
机器人程序如图 2(程序名:biaoding.task)。机器人每到达一个点会停下来并弹窗提示，待操作员才视觉上记录后，然后在示教器上点击继续，机器人自动走下一个点。
图2 标定程序
3. 机器人程序运行
3.1 机器人动作流程
机器人搭配视觉的动作流程如下图 3：
图3 机器人搭配视觉动作流程
3.2 机器人收相对坐标
机器人收到视觉发送过来的坐标是相对值，也就是相对取料基准位的偏移，机器人在取料 基准位上加上视觉发过来的偏移量(dx,dy,rz)，到达纠偏后的取料位。程序如下图 4。
图4 视觉相对偏移 任务
网口通讯脚本程序 socket_tcpip.script 如下图 5：
ip="192.168.1.100"
port=3000
ret=socket_open(ip,port)#向服务器发起通讯
while(ret==False):
ret=socket_open(ip,port)#当未通讯上时，每隔 1s 发起通讯
sleep(1)
textmsg(ret)
textmsg("conncet successful")#打印通讯成功 图5 socket_tcpip.script
接收视觉坐标脚本程序 receive.script 如下图 6。视觉发过来的数据按照：”OK,1,2,3#” 格式，第 1 位数代表标志符，拍照成功发送”OK”,拍照失败发送”NG”；第 2,3,4 位数分别是 X,Y,RZ 方向的偏移，数据用”,”隔开，末尾用”#”作为结束符。
socket_send_string("Hello World")#向服务器发送数据
textmsg("send data successful")#打印发送成功
global recv
global data
recv=socket_read_string(suffix="#",timeout=0)#接收字符串数据，等待时间无现长
textmsg("receive data=",recv)#打印接收到的数据
data=recv.split(",")#字符串用逗号分割并赋值给 data
textmsg(data)#打印分割后的字符串数组
if (data[0]=="OK"):#收到"OK"的标志位才给偏移数据赋值
dx=to_num(data[1])#字符串转浮点型数据
dy=to_num(data[2])
rz=to_num(data[3])
else:
popup(s="请检查产品是否超出视野范围",title="拍照 NG",blocking=True)#拍照 NG，弹窗提示
end 图6 receive.script
3.3 机器人收绝对坐标
机器人收到视觉发送过来的坐标是绝对值，也就是机器人的目标点坐标，机器人直接走收 到的坐标，到达纠偏后的取料位。程序如下图 7。
图7 视觉绝对坐标 任务
机器人接收数据脚本如下图 8。格式定义如图 6 脚本程序。
socket_send_string("Hello World")#向服务器发送数据
textmsg("send data successful")#打印发送成功
#global recv
#global data
recv=socket_read_string(suffix="#",timeout=0)#接收字符串数据，等待时间无现长
textmsg("receive data=",recv)#打印接收到的数据
data=recv.split(",")#字符串用逗号分割并赋值给 data
if (data[0]=="OK"):#收到"OK"的标志位才给偏移数据赋值
dx=to_num(data[1])#字符串转浮点型数据
dy=to_num(data[2])
dz=to_num(data[3])
rx=to_num(data[4])
ry=to_num(data[5])
rz=to_num(data[6])
else:
popup(s="请检查产品是否超出视野范围",title="拍照 NG",blocking=True)#拍照 NG，弹窗提示
end 图8 receive2.script
