现场有若干有规律圆，希望在示教第一个圆的轨迹后，自动完成下图的阵列圆，如何实现？

可以参考以下代码，机器人在user1坐标系，例如基于y方向偏移示教的圆的4个点

NOP
// author:chenliao@elibot.cn
// 用tool1在user1坐标系对第一个圆的4个点示教
SETPOSE V000 389.0975,-160.5474,19.0308,-3.1416,0.0000,-2.0255
SETPOSE V001 406.1312,-142.2775,19.0290,3.1415,0.0000,-2.0254
SETPOSE V002 390.0442,-120.7384,19.0326,3.1416,0.0000,-2.0255
SETPOSE V003 370.1416,-142.2856,19.0419,-3.1416,0.0000,-2.0255

SETJOINT P000 -36.1689,-80.6006,100.9443,-110.3445,90.0004,-10.1165
// home位置

// 全程用tool1和user1坐标系
SETPOSE V020 0,0,0,0,0,0
SETUSERFRAME USER#(1) V020

SET D001 30
// 设置x方向间距
SET D002 50
// 设置y方向间距
SET D003 30
// 设置z方向间距
SET D004 20
// 开始点抬高距离（在circle1.jbi中用，根据实际修改抬高方向）
SET B010 5
// 设置单行总个数

SET V010 V000
SET V011 V001
SET V012 V002
SET V013 V003

SET B000 0
LABEL *START
CALL JOB: circle1
// 以下按照user1坐标系的Y方向偏移，根据实际修改
ADD V010(1) D002
ADD V011(1) D002
ADD V012(1) D002
ADD V013(1) D002
INC B000
JUMP *START IF B000<B010
END

circle1.jbi

NOP
SET V015 V010
ADD V015(2) D004
// 开始点抬高20mm
MOVEL V=100.0MM/S CR=5.0MM ACC=10 DEC=10 TOOL#(1) USER#(1) V015
MOVEL V=100.0MM/S CR=0.0MM ACC=10 DEC=10 TOOL#(1) USER#(1) V010
MOVEC V=100.0MM/S CR=20.0MM ACC=10 DEC=10 TOOL#(1) USER#(1) V011 V012
MOVEC V=100.0MM/S CR=0.0MM ACC=10 DEC=10 TOOL#(1) USER#(1) V013 V010
MOVEL V=100.0MM/S CR=0.0MM ACC=10 DEC=10 TOOL#(1) USER#(1) V015
END