机器人需要升级到2.9测试版及以上：

• CS控制软件支持在PC端，通过仿真运行的方式编写工艺任务文件，并进行仿真。但由于仿真环境中，无法触发输入IO状态，所以一些等待输入IO信号的工艺流程，目前无法在仿真环境中运行，仍然需要在真机环境中才可以运行验证，不够灵活。
• 在软件开发与调试功能时，由于部分功能是需要通过输入IO进行出发的（比如安全IO中的模式操作、三位开关等），由于仿真环境无法控制输入IO的信号，这部分功能无法完全在仿真端进行开发和验证，开发流程较为繁琐。
• 针对以上两点情况，目前开发了在仿真环境下，控制机器人控制器的输入信号的功能，用于实现在仿真环境中对输入信号进行控制、对输入寄存器进行控制、触发急停状态、触发防护停止状态、触发拖动状态等。
• 目前该功能触发方式为脚本触发，后续会开发对应的生态插件，配合底层脚本，实现用户直接通过UI进行输入IO的控制。

功能整体说明：

• 增加了控制IO输入的内部脚本，脚本如下所述，下方脚本控制接口，仅在PC的仿真环境中可以生效，真机上无法生效。

  • 数字输入IO控制脚本：

    • set_config_digital_in(index, bool_value): 设置指定的可配置输入IO状态
    • set_config_digital_in_pair(index_0, index_1, bool_value): 设置指定的可配置输入IO对的状态，该接口主要用于安全IO输入功能，用于同时切换安全IO的信号状态。
    • set_standard_digital_in(index, bool_value): 设置指定的标准输入IO状态
    • set_tool_digital_in(index, bool_value): 设置指定的工具输入IO状态，该功能仅在工具数字IO配置为输入类型时有效。

  • 高速输入IO控制脚本：

    • set_highspeed_digital_in(index, bool_value): 设置指定的高速IO的输入电平状态。
    • set_highspeed_encode_in(index, int_value): 设置指定的高速IO的输入计数器数据。

  • 模拟输入IO控制脚本：

    • set_standard_analog_in(index, float_value): 设置指定主板模拟IO输入数据，数据为模拟量等级数据。
    • set_tool_analog_in(float_value): 设置工具模拟IO输入数据，数据为模拟量等级数据。

  • 主板安全IO控制脚本：

    • set_masterboard_es(bool_value): 设置主板急停安全IO状态（低触发）。
    • set_masterboard_sg(bool_value): 设置主板防护停止安全IO状态（低触发）。

  • 示教器IO控制脚本：

    • set_tp_es(bool_value): 设置示教器急停IO状态（高触发）。
    • set_tp_freedrive_io(bool_value): 设置示教器拖动按钮状态。

  • 寄存器IO控制脚本

    • enable_register_sync(bool_value): 设置是否开启寄存器输入同步功能，开启后，下方设置脚本才可以生效，增加该开关原因是因为输入寄存器也可以通过总线功能、RTSI功能进行修改，所以使用过程中，需要根据自己的场景，决定是否开机脚本控制输入寄存器状态的方式。
    • set_bool_register_in(index, bool_value): 设置指定的布尔输入寄存器状态。
    • set_float_register_in(index, float_value): 设置指定的浮点输入寄存器状态。
    • set_int_register_in(index, int_value): 设置指定的整型输入寄存器状态。