• CS系列支持Python脚本运行，并且脚本分为sec脚本与def脚本，脚本功能介绍如下。
  • def脚本为主程序脚本，一次仅支持一个def脚本运行，如果在第一个def脚本运行过程中，下发第二个def脚本，则会强制停止第一个运行中的def脚本，去执行新收到的def脚本。
  • sec脚本可以与def脚本同时运行，不会导致def脚本停止，但sec脚本不支持运动指令，并且不允许运行耗时指令（如sleep、串口、socket的超时操作等），有一定的限制。
• 由于def脚本与sec脚本的定义，导致目前的python运行过程中，无法实现一些动态的脚本插队运行，比如用户在自己的上位机程序，实时计算出一些运行点位脚本，用户无法在程序运行的过程中，将一些实时计算的脚本插队到当前运行的任务当中。存在一定的使用限制。
• 针对上述需求，CS控制软件开发了Interpreter Mode（解释器模式）功能，用于在一定的条件下，实现用户脚本的插队运行。

功能介绍：

系统进入解释器模式后，允许编程人员在任务运行时发送并插队运行脚本语句，只需要脚本语句为有效的python语句即可，用户可以将脚本语句通过30020端口，发送到控制器，控制器解收之后，会根据当前的状态，对语句进行编译运行。发送到30020端口的脚本语句，会已队列的方式存储在控制软件内部，并按顺序执行，脚本语句必须为单行语句，并以\n作为结束符，如 set_tcp([0,0,0,0,0,0])\n。

解释器模式回复：

解释器模式接收到可执行的脚本语句后，将会通过返回以下格式信息，告知客户端。
ack: <id>: <statements>
id为接受的语句被分配的唯一id，后续的一些状态命令字返回值，会以该id信息返回。
如果任务未处于运行状态，或脚本语句发生编译错误，解释器会返回命令抛弃信息以及抛弃原因，格式如下。
discard: <reason>: <statement>

解释器模式脚本命令：

解释器模式的脚本命令均为标准python脚本函数，可以任务中或者解释器脚本队列中排队等待调用。

• interpreter_mode(clearQueueOnEnter = True, clearOnEnd = True)
  • 该函数用于是任务进入解释器模式，其为阻塞函数，并且该函数仅可以在主线程调用，不支持嵌套调用。
    clearQueueOnEnter：为True时，会在进入解释器模式时，清除所有进入之前收到的脚本队列。
    clearOnEnd：为True时，会在退出解释器模式时，清除所以还未执行的脚本队列中的脚本内容。
• end_interpreter()
  • 该函数用于关闭任务的解释器模式，此时阻塞的interpreter_mode函数会退出，该函数可以在任务的子线程中调用，也可以通过30020，发送到解释器模式中，在脚本队列中等待调用。
• clear_interpreter()
  • 该函数用于清除解释器脚本队列，并且该函数也会进入到脚本队列中，等待调用，调用后，会将该函数执行前接收到的脚本队列清除，在其之后解收的脚本则不受影响。

解释器模式关键字命令：

解释器模式的关键字命令，为非python脚本函数，此类命令会在接收到后，马上被执行，不会进入脚本队列等待执行。

• skipbuffer
  • 该命令可以让脚本队列跳过已经接收到，但还未执行的所有脚本命令（正在执行的命令不会结束，会继续正常运行到命令结束）。

解释器模式状态命令：

• statelastexecuted

  • 该命令会返回最后执行过（或正在执行）的命令id，返回格式如下：
    state: <id>: statelastexecuted

• statelastinterpreted

  • 该命令会返回最新解收的已经解析完成的脚本命令id，返回格式如下：
    state: <id>: statelastinterpreted

• statelastcleared

  • 该命令会返回最后的被清除（调用clear_interpreter或解释器模式退出）的命令id，返回格式如下：
    state: <id>: statelastcleared

  • stateunexecuted

  • 该命令会返回当前队列中还未执行的脚本命令（已skipbuffer的命令不会计数在内），返回格式如下：
    state: <#unexecuted>: stateunexecuted