CS机器人提供30004端口，用于用户和机器人之间的高速交互，最快机器人可以以4ms的间隔输出用户订阅的数据。

具体30004端口使用参见用户手册中的RTSI部分。

以下为对应C#例子，在CS_Data类中订阅了输出actual_joint_positions，在CS_Data类中订阅了输入：

public UInt16 standard_digital_output_mask; //16个输出，如果要控制该输出，需要先对 对应mask置1

public UInt16 standard_digital_output; //16个输出DO的值
public double input_double_register24; //修改double_register24的值，需要修改其他输入寄存器值，添加订阅
public byte configurable_digital_output_mask; // 8个可配置输出mask
public byte configurable_digital_output; // 8个可配置输

并在program.CS中对机器人的相应输入数据进行了设置，在CS_OnDataReceive事件中显示了机器人返回的actual_joint_positions。

具体代码见：

链接：https://pan.baidu.com/s/1g--hmQGS9s99IrMQkCf8RA
提取码：d8as