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为避免出现上述错误，可以在实际走点位前，使用以下函数进行可达性检查：
global v p=[3,-0.16,0.25745,-3.11757,0,-1.5708] v=get_inverse_kin_has_solution(p) # 由于目标位姿的x为3m，机器人求逆失败，v为False
