【ECJP057】ECのSDKの使用方法(Socket TCP/IP)



SDKは「Software Development Kit」の略称で、「ソフトウェア開発キット」と訳します。ソフトウェアやWebサービスなどの開発に必要なプログラムやAPI、サンプルコードや仕様書などをパッケージ化したものです。
APIとは、「Application Programming Interface(アプリケーション・プログラミング・インタフェース)」の略で、ソフトウェアの一部を公開して、他のソフトウェアやプログラム、Webサービス間との連携を可能にするシステムです。API は特定の機能を備えた関数です。
関数呼び出しは特定の環境で実装する必要があることはよく知られています。 ECシリーズの の SDK は開発環境を提供するだけでなく、ユーザーが使用できる次のような多くの API も提供します。

① 制御インターフェース:     8055

② 監視インターフェース:     8056

③ ログインターフェイス:     8058

④ 生のログインターフェイス: 8059


①ECシリーズの SDK のマニュアル ダウンロードリンク:

https://drive.google.com/drive/folders/16gfLryew485CR_SQeQr-PKUhu7_Qtp9Y

②SDK はソケット通信(TCP/IP プロトコル)に基づいています。つまり、IP アドレスとポート番号を指定する必要があります。 ホスト コンピューターがイーサネット ケーブルでロボットに接続されると、クライアントはロボットのさまざまなサーバー ポートに接続して、さまざまなポートのサービスを使用できます。
下図に通り接続している:


③SDKツールを使用する前に、教示ペンダントでロボットの動作モードをリモートモードに切り替えてください。

サーボオンにしているかどうかを確認してください。サーボオフの場合、まずサーボオンにしてください。

(新しいバージョンで自動的にサーボオンになります)


  ➞➞ ➞➞➞    

④制御ポート 8055: 指定された形式で正しい json 文字列を受信した後、プログラム変数およびロボット パラメーターのクエリまたは設定、運動学的計算の実行、およびプログラムの実行の制御を行うことができます。 最も一般的に使用されるポートです。

モニタリングポート 8056: 正常接続後、ロボットの関節角度や走行速度などの全情報を 8ms ごとにクライアントに出力します。 このポートを使用する場合は、事前にティーチペンダント上のロボット構成を変更する必要があります。

ログインターフェイス 8058: ロボットのログ情報を出力します。最初の接続はデフォルトですべてのログ情報を出力します。その後、ユーザーは最新の N 個のログを選択的に取得することもできます。

元のログ インターフェイス 8059: 元のログ情報を出力します。ログ情報の対話方法はポート 8058 と同じです。

⑤指定された形式の文字列の送受信をサポートするプラットフォームであれば、SDKを介してボットと対話することができます。例:

ダウンロードリンク: https://mydown.yesky.com/pcsoft/413547443.html


上記の例のSocket Toolソフトウェアの例をとして、順番を説明する:


LANケーブルでロボットをホストコンピューターと接続する(LANポートはコントローラにあり)
リモートモードに切り替えて、サーボオンにしてください。
Socket Toolソフトウェアを開き、TCP クライエントを新規作成し、ロボットのIPアドレスを入力して連続。
ECのSDKマニュアルをチェックして(パージ:10)、コマンドを入力し、キーボードの Enter キーを押したら下の“発送”をクリックする。
例えば:ロボットの現在の座標系データを取得:


戻り値は下記の様になる:

1は:ベース座標系である

SDK マニュアルには, EC がサポートするすべてのステートメントが含まれていますので、ぜひご活用ください。

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