Elite机器人的二次开发端口见下图：
Elite 8055端口是通过socket通讯向控制器发送指定格式的json字符串来实现的，其中机器人侧为服务器，上位机为客户端。通过8055端口，几乎示教器上的所有功能都可以实现，同时在表现形式和控制方式上也有了更多的可能性。
// 发送示例
{"jsonrpc": "2.0", "method": "方法名称"， "params": 参数， "id"：id}
// 接受示例
// 正常
{"jsonrpc": "2.0", "result":结果, "id":id}
// 出错
{"jsonrpc": "2.0", "error":{"code":错误代码, "message":"出错信息"}， "id":id}8056是一个监控接口，同样的，机器人侧为服务器，上位机为客户端。该接口定时（8ms/125hz）发布机器人的状态信息，包括但不限于机器人的状态，关节位置等等信息。
8058为日志接口，通过该接口可以得到示教器上的一些日志信息。该接口功能简易，上位机建立一个客户端，连接该端口后，按照手册示例发送指定数据即可。
Q：8055都可以通过什么语言使用呢？
A：8055接口本身基于socket实现，只要编程语言支持socket，可以建立TCP客户端，即可使用。包括但不限于 c、c++、c#、python、labview、plc等等
Q：8055都可以实现什么功能？
A：可以通过8055实现示教器上的所有功能，通过借助上位机的便利性，可以实现更多样性的控制和显示，例如 重新实现一个示教器界面，Ros，透传等等。
Q：从手册上复制过去的指令发送过去后，没有回复。
A：首先需要检查网络联通，其次就是报文的内容啦，没有回复的话，大概率是报文末尾没有添加换行符，可以 在报文最后加上一个回车即可。如果上次发送未带回车，此时建议断开本次链接，重新连接8055端口。或者 连续两次发送正确格式的报文，即可看到回复。
Q：手册上面的内容发送过去后，没有获取到指定的信息？显示NO command等信息
A：检查报文内容，发送的报文中，逗号之间可以添加空格，但是字符串内的格式需要和手册保持一致（基本上 字符串内是没有空格的），id号必须为数字，并且是双引号，最后需要添加换行符。
Q：从示教器上获取的直角坐标系数据作为机器人的运动位置点，运动姿态很奇怪？
A： 如果需要检查接口传入的数据类型为关节数据还是位置数据，其次示教器上界面显示的姿态数据为角度值， 实际接口接收可能为弧度值，需要详细检查传入的参数类型。
Q：为什么连续发几条运动指令后，运动的效果和预期不同？
A：首先SDK的移动指令不是阻塞执行，在前后连续接收到几条移动指令后，会执行后面的移动指令，所以在执 行单条移动指令后，需要不断判断机器人的运动状态再继续下一条运动指令，同时，如果运动的点位过多， 可以采用路点运动2.0接口进行实现。
Q：是否可以连续发多条移动指令呢？然后等待运行结束？
A：如需连续运行多条移动指令，请参见接口路点运动2.0。
Q：透传初始化成功后，发送数据下去后，显示转速过大，如果解决？
A：首先需要判断下发的数据是否异常，如果数据正常的话，请检查机器人的当前点是否和透传的第一个点是否一致，如果不一致，在开始透传前，需要先使用移动指令mov到透传数据队列的第一个点，然后在开启透传即可。
Q：有时候透传初始化显示初始化失败？
A：是因为上次透传初始化后，透传结束后没有即使清理透传的buffer，可以在下次开启透传前先判断透传的状态，如果处于透传状态的话，可以先清除一下buffer，然后在初始化即可。
Q：为什么我无法链接到8056端口？
A：首先需要检查机器人是否已经打开了远程的功能，点击示教器界面左上角的系统->系统配置->机器人配置， 然后勾选远程。同时需要排查一下，上位机是否与机器人处于同一网段。以上步骤基本可以排除问题。
Q：8056端口上发的数据，上一个版本还可以使用，但是版本更新后数据错乱啦？
A：是因为每个版本机器人上发的数据长度不一样，导致接收和解析的时候数据错乱。常规做法是，先连接一次8056端口，最少接收4个字节的数据长度，解析出当前版本机器人上发的数据包长度，然后重新连接8056，按照这个长度接收并解析即可。即使新版本增加了反馈的数据，只要接收的长度符合要求，按照旧版本的数据进行解析也是没有问题的，多余的没有用的数据直接丢弃即可。在2.17及以后版本都已经默认为1024字节长度，多余字节留空。
Q：1024字节的8056端口，接收一段时间数据后，数据错乱？
A：这是因为接收一段时间后，socket的本地缓存溢出，导致数据的丢失从而解析数据出错。因socket不好直接清除缓存区数据，可以根据解析出来的数据包长度来判断数据是否已经溢出，如果溢出，直接断开当前的链接重新建立链接接收即可。
