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EC机器人DH说明

DH

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Always Easier Than Before

EC63

EC66

EC612

从连杆参数计算DH

d1 = 连杆参数 d1
a2 = 连杆参数 d3
a3 = 连杆参数 d5
d4 = 连杆参数 d2 - 连杆参数 d4 + 连杆参数 d6
d5 = 连杆参数 d7
d6 = 连杆参数 d8

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