1 机器人模式介绍

艾利特机器人提供三种运行模式，分别为：

• TEACH（示教）

• PLAY（自动）
• REMOTE（远程）

2 play模式下启动方式

当机器人处于PLAY模式时，用户可通过以下几种方式启动机器人程序：

• 示教器绿色启动键
• I/O信号启动
• 通讯发送指令启动

其中通过示教器绿色启动键启动机器人属于通过内部按键方式启动，本资料不阐述。I/O信号和通讯指令方式启动机器人属于通过外部信号启动，将在后续章节详细描述。

3 与外部启动相关的内部系统变量

本章节主要列举部分与外部启动相关的系统变量。

3.1数字输入DI（X变量）

3.2数字输出DO（Y变量）

3.3虚拟变量（M变量）

3.4虚拟变量（S变量）

注意：该类型虚拟变量尽在用户PLC中使用。用户PLC可通过这些特定的变量控制机器人的程序运行。

4 通过I/O启动机器人

本章节将举例说明如何使用I/O信号启动机器人程序。适用于通过外部开关、PLC I/O信号等硬接线方式启动机器人程序的场景。

例如有如下需求：外部有三个开关，分别要求实现对机器人清除报警并同步且同步后自动伺服上使能、启动程序、暂停程序的功能。需要通过外部启动的程序名称为mainfy.jbi。

4.1前提条件

• 需要外部启动的程序已编辑完成
• 具备I/O接线知识（I/O接线可参照用户手册中的7.5数字I/O章节）
• 具备编辑艾利特机器人用户PLC知识（可参照用户手册中的10用户PLC章节）

4.2操作步骤

1、将三个开关分别接线至输入4～输入6，即DI4～DI6。（此处仅为样例，实际可根据需求接至其他输入点。假设输入4为清报警并同步且同步后自动伺服上使能，输入5为启动主程序，输入6为暂停程序。）

2、将mainfy.jbi设置为主程序。设置路径运行准备->主程序，如下图所示：

3、选择mainfy后点击屏幕左下角的设置按钮，设置完成后信息框提示“设置主程序为：mainfy.jbi”。

4、在用户工艺->用户PLC中编辑如下PLC样例程序，如下图所示：

PLC程序解释如下：

• 第0行：按下输入4的开关（X004），无内部和外部急停（M0和M1），机器人在PLAY模式（M417），有报警（M428），则清除报警并同步。
• 第1行：按下输入4的开关（X004），无报警（M428取反），已同步（M465），则上伺服使能。
• 第2行：按下输入5的开关（X005），机器人已使能（M400），机器人未在运行状态（M427取反），则启动主程序。
• 第3行：按下输入6的开关（X006），则暂停程序。

注意：该PLC程序仅为样例，使用时需根据实际情况编写相应的用户PLC程序。

5、编辑完成后点击下方保存按钮。

6、提示需要重启机器人，点击确定，机器人将自动重启。

7、重启过程中或重启完成后，可以将模式转换开关（钥匙开关）转至PLAY模式。

8、示教器界面将自动跳转至主程序界面。

9、此时，开机报警信息并未清除。按下输入4的按钮，清除报警信息并同步，且示教器左上角的SERVO状态灯亮起。

10、按下输入5的按钮，主程序开始运行。

11、按下输入6的按钮，可暂停主程序，若需再继续运行，可再次按下输入5的按钮。

5 通过通讯方式启动机器人

艾利特机器人支持以下通讯方式：

• Modbus RTU/TC
• TCP/IP

通讯的使用方式请参照通讯相关手册。

在使用通讯方式启动机器人主程序时，并未涉及到实体按钮开关，因此不存在I/O接线事项，也不存在前述章节用户PLC所使用的X004、X005、X006等变量。例如使用M600替代X004、M601替代X005、M602替代X006。

上位机通过通讯的方式更改M600～M602的状态值即可。