机器人外部启动配置

1 机器人模式介绍

艾利特机器人提供三种运行模式,分别为:

  • TEACH(示教)
  • PLAY(自动)
  • REMOTE(远程)

模式

描述

TEACH(示教)

示教模式,在此模式下可以点动机器人、修改参数、创建或修改程序。

PLAY(自动)

自动模式,执行程序时使用的模式

REMOTE(远程)

远程模式,通过外部设备远程发送指令控制机器人。在此模式下,用户不可通过示教器进行报警清除、同步和速度调整。

2 play模式下启动方式

当机器人处于PLAY模式时,用户可通过以下几种方式启动机器人程序:

  • 示教器绿色启动键
  • I/O信号启动
  • 通讯发送指令启动

其中通过示教器绿色启动键启动机器人属于通过内部按键方式启动,本资料不阐述。I/O信号和通讯指令方式启动机器人属于通过外部信号启动,将在后续章节详细描述。

3 与外部启动相关的内部系统变量

本章节主要列举部分与外部启动相关的系统变量。

3.1数字输入DI(X变量)

变量

描述

X4~X19

分别表示DI4~DI19的输入状态

取值范围:TRUE/FALSE

3.2数字输出DO(Y变量)

变量

描述

Y0~Y19

分别表示DO0~DO19的输入状态

取值范围:TRUE/FALSE

3.3虚拟变量(M变量)

变量

描述

变量

描述

M0

显示机器人是否在急停状态

0:处于急停状态

1:正常

M1

显示机器人是否在外部急停状态

0:处于外部急停状态

1:正常

M400

伺服是否处于使能状态

0:未使能

1:使能

M401

机器人是否在程序原点

0:不在原点

1:在原点

M416

机器人是否处于TEACH(手动)模式

0:不在TEACH模式

1:处于TEACH模式

M417

机器人是否处于PLAY(自动)模式

0:不在PLAY模式

1:处于PLAY模式

M418

机器人是否处于REMOTE(远程)模式

0:不在REMOTE模式

1:处于REMOTE模式

M419

0:示教器运行键未按下

1:示教器运行键被按下

M420

0:示教器暂停键未按下

1:示教器暂停键被按下

M421

0:示教器伺服键未按下

1:示教器伺服键被按下

M424

0:其他状态

1:机器人停止中

M425

0:其他状态

1:机器人暂停中

M427

0:其他状态

1:机器人运行中

M428

0:其他状态

1:机器人报警中

M464

光标是否在主程序首行

0:未在主程序首行

1:在主程序首行

M465

是否处于同步状态

0:未同步

1:同步

M466

是否发生碰撞报警

0:未发生碰撞报警

1:发生碰撞报警

3.4虚拟变量(S变量)

变量

描述

S0

外部急停

S1

启动

S2

暂停

S3

伺服ON

S4

清除报警

S6

跳转至主程序首行(仅机器人在停止状态下有效)

S17/S18

和缩减模式已启用

S19

保护停止后恢复运行

注意:该类型虚拟变量尽在用户PLC中使用。用户PLC可通过这些特定的变量控制机器人的程序运行。

4 通过I/O启动机器人

本章节将举例说明如何使用I/O信号启动机器人程序。适用于通过外部开关、PLC I/O信号等硬接线方式启动机器人程序的场景。

例如有如下需求:外部有三个开关,分别要求实现对机器人清除报警并同步且同步后自动伺服上使能、启动程序、暂停程序的功能。需要通过外部启动的程序名称为mainfy.jbi。

4.1前提条件

  • 需要外部启动的程序已编辑完成
  • 具备I/O接线知识(I/O接线可参照用户手册中的7.5数字I/O章节)
  • 具备编辑艾利特机器人用户PLC知识(可参照用户手册中的10用户PLC章节)

4.2操作步骤

1、将三个开关分别接线至输入4~输入6,即DI4~DI6。(此处仅为样例,实际可根据需求接至其他输入点。假设输入4为清报警并同步且同步后自动伺服上使能,输入5为启动主程序,输入6为暂停程序。)

2、将mainfy.jbi设置为主程序。设置路径运行准备->主程序,如下图所示:

3、选择mainfy后点击屏幕左下角的设置按钮,设置完成后信息框提示“设置主程序为:mainfy.jbi”。

4、在用户工艺->用户PLC中编辑如下PLC样例程序,如下图所示:

PLC程序解释如下:

  • 第0行:按下输入4的开关(X004),无内部和外部急停(M0和M1),机器人在PLAY模式(M417),有报警(M428),则清除报警并同步。
  • 第1行:按下输入4的开关(X004),无报警(M428取反),已同步(M465),则上伺服使能。
  • 第2行:按下输入5的开关(X005),机器人已使能(M400),机器人未在运行状态(M427取反),则启动主程序。
  • 第3行:按下输入6的开关(X006),则暂停程序。

注意:该PLC程序仅为样例,使用时需根据实际情况编写相应的用户PLC程序。

5、编辑完成后点击下方保存按钮。

6、提示需要重启机器人,点击确定,机器人将自动重启。

7、重启过程中或重启完成后,可以将模式转换开关(钥匙开关)转至PLAY模式。

8、示教器界面将自动跳转至主程序界面。

9、此时,开机报警信息并未清除。按下输入4的按钮,清除报警信息并同步,且示教器左上角的SERVO状态灯亮起。

10、按下输入5的按钮,主程序开始运行。

11、按下输入6的按钮,可暂停主程序,若需再继续运行,可再次按下输入5的按钮。

5 通过通讯方式启动机器人

艾利特机器人支持以下通讯方式:

  • Modbus RTU/TC
  • TCP/IP

通讯的使用方式请参照通讯相关手册。

在使用通讯方式启动机器人主程序时,并未涉及到实体按钮开关,因此不存在I/O接线事项,也不存在前述章节用户PLC所使用的X004、X005、X006等变量。例如使用M600替代X004、M601替代X005、M602替代X006。

上位机通过通讯的方式更改M600~M602的状态值即可。

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