EC robot DH Parameters

Elibot using DH modeling,

d→θ →a→α (TzRzTxRx)

EC63

EC 66

EC612

User can also get robot DH parameter from teachpendant (below picture is EC63)

d1 = link parameter d1

a2 = link parameter d3

a3 = link parameter d5

d4 = link parameter d2 - link parameter d4 + link parameter d6

d5 = link parameter d7

d6 = link parameter d8

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