【论坛】【CSJP020】スクリプトを使用して TCP をユーザー座標系に合わせる方法

ユーザーは次のコードを使用して座標系を計算できます。p1 は原点、p1p2 は x 方向、p1p2p3 は xy 平面を構成します。# author: chenliao@elibot.cn import math def dot_product(v1, v2): return sum(a*b for a, b in zip(v1, v2)) def cross_product(v1, v2): …

【论坛】【CSJP019】ユーザー座標系のx/y/z方向に0.1mのオフセット方法

上の図のプログラム ツリーの記述方法と組み合わせて、次のコードを使用してこの機能を実現できます。 上の図では、ユーザー座標系 1 でウェイポイントが Y 方向に 0.1m オフセットされています。def Base2User(p,user): #ベー…