软件版本

本文档基于V3.2.2

应用场景

反向驱动模式主要是用于上电之后先手动移动机械臂至安全位置，例如开机超出软极限、不能自行松闸做编码器标定，或者是某些关节无法移动的场景。

示教器界面使用方法

用户可点击 ，再点击 ，在弹出页面点击“确定”，此时信息栏提示：机器人状态已经被重置，再点击

，在弹出页面点击“确定”，此时进入反向驱动状态。手动可以掰动机器人至安全区域后，点击“退出”。

注意：反向驱动模式只可在机器人初始化状态下进入。

外部信号触发使用方法

用户可以通过 S23 和 S24 两个 PLC 寄存器进入反向驱动模式，首先通过 S23 寄存器初始化后，再通过 S24 寄存器进入反向驱动模式。

程序示例：

在本例中，X004 为连接到外部按钮的数字输入，用户按下按钮，机器人变为初始化状态。X005为连接到外部按钮的数字输入，用户按下按钮，机器人进入反向驱动模式。当松开按钮，机器人退出反向驱动。

注意：反向驱动模式只可在机器人初始化状态下进入。

SDK触发使用方法

1.重置控制器状态

{"jsonrpc":"2.0","method":"reset_robot_status","id":id}

注意： 机器人必须处于停止 (不包括紧急停止) 或出错状态。本命令只支持在 remote 模式下使用。

2.进入反向驱动模式

{"jsonrpc":"2.0","method":"enter_backdrive","id":id}

注意：本命令只支持在 remote 模式下使用，并且机器人必须处于重置状态。

3. 获取是否处于反向驱动模式

{"jsonrpc":"2.0","method":"get_backdrive_status","id":id}

4. 获取伺服抱闸打开情况

{"jsonrpc":"2.0","method":"get_servo_brake_off_status","id":id}

注意： 本命令只支持在反向驱动模式下使用。

5.退出反向驱动模式

{"jsonrpc":"2.0","method":"exit_backdrive","id":id}

注意： 本命令只支持在 remote 模式下使用，并且机器人必须处于反向驱动模式。

流程：