机器人DH参数可以通过示教器的“参数设置”-DH获取。

机器人经过Leica激光仪标定，实际DH参数与理论值有差异，请使用机器人实际DH参数。

下图为机器人实际连杆参数，注：以下连杆参数使用以下公式转化到对应标准DH参数的a alpha，d和theta

d1 = 连杆参数 d1
a2 = 连杆参数 d3
a3 = 连杆参数 d5
d4 = 连杆参数 d2 - 连杆参数 d4 + 连杆参数 d6
d5 = 连杆参数 d7
d6 = 连杆参数 d8

也可使用以下lua代码，直接获取机器人实际DH参数，获取到的结果存储到对应ECxxDHpara.txt文件中。

-- Author: chenliao@elibot.cn
-- 字符串分割
function string.split(str,delimiter)
    if str == nil or str == '' or delimiter == nil then
        return nil
    end
    local result = {}
    for match in (str..delimiter):gmatch("(.-)"..delimiter) do
        table.insert(result,match)
    end
    return result
end
function SaveRealDHPara(DH)
    --Elibot using DH modeling,  d→θ →a→α  (TzRzTxRx)
    -- d1 = link parameter d1
    -- a2 = link parameter d3
    -- a3 = link parameter d5
    -- d4 = link parameter d2 - link parameter d4 + link parameter d6
    -- d5 = link parameter d7
    -- d6 = link parameter d8
    local d = {0, 0, 0, 0, 0, 0}
    local a = {0, 0, 0, 0, 0, 0}
    local theta = {0, 0, 0, 0, 0, 0}
    local alpha = {-math.pi / 2, 0, 0, -math.pi / 2, -math.pi / 2, 0}

    d[1] = DH[1]
    a[2] = DH[3]
    a[3] = DH[5]
    d[4] = DH[2] - DH[4] + DH[6]
    d[5] = DH[7]
    d[6] = DH[8]


    local robot_name = ''
    if(a[2]<280)  then
        robot_name='EC63'
    elseif(a[2]<450) then
        robot_name='EC66'
    else
        robot_name='EC612'
    end
    file = io.open(robot_name.."DHpara.txt", "w")
    io.output(file)
    io.write('Elibot using DH modeling,  d→θ →a→α  (TzRzTxRx)\n')
    io.write(robot_name..' robot DH parameters\n')
    io.write('theta\td\ta\talpha\n')
    for i=1,6,1  do
        io.write(NumToStr(theta[i],2)..'\t'..NumToStr(d[i],2)..'\t'..NumToStr(a[i],2)..'\t'..NumToStr(alpha[i],2)..'\n')
    end
    -- 关闭打开的文件
    io.close(file)
    sleep(0.3)
    elite_print('机器人实际DH参数已经保存到'..robot_name.."DHpara.txt")

end

function DealJson(recv_str)
    local Data = string.split(recv_str,',')
    local Data1 = string.split(Data[2],'"')
    return tonumber(Data1[4])
end

function GetRobotDHPar()
    local ret
    local recv
    local send_str = ''
    local DHPar = {}
    ret=connect_tcp_server(IPAdd ,8055)
    for i=1,8,1  do
        send_str = '{\"jsonrpc\": \"2.0\", \"method\": \"getDH\", \"params\": {\"index\": '..(i-1)..'}, \"id\": '..i..'}\n'
        ret=client_send_data(IPAdd,send_str,0,8055)
        ret ,recv=client_recv_data (IPAdd ,3,0,8055)
        while ret<0 do
            ret=connect_tcp_server(IPAdd ,8055)
            ret=client_send_data(IPAdd,send_str,0,8055)
            ret ,recv=client_recv_data (IPAdd ,3,0,8055)
        end

       -- elite_print(ret,recv)
        DHPar[i] = DealJson(recv)
    end
    return DHPar
end

IPAdd ='192.168.1.200'
-- Modify robot IP

DH = {139.897, 119.493, 270.993, 114.007, 256.585, 97.993, 97.974, 89.004}
-- current robot link parameter
--Elibot using DH modeling,  d→θ →a→α  (TzRzTxRx)
-- d1 = link parameter d1
-- a2 = link parameter d3
-- a3 = link parameter d5
-- d4 = link parameter d2 - link parameter d4 + link parameter d6
-- d5 = link parameter d7
-- d6 = link parameter d8

sleep(0.5)
DH = GetRobotDHPar()
SaveRealDHPara(DH)