艾利特EC机器人从V3.5开始正式支持EthernetIP通讯（机器人作为adapter从站）。无需对机器人进行特殊设置，无需设置安装选项。
艾利特EC机器人EN_IP通讯，提供了slot0-slot10共11个组内容，具体参见通讯手册。其中slot9对应M Input（从M912开始），slot10对应M output（从M400开始），Slot4可以读取机器人位姿等状态。
本例以Codesys作为EthernetIP Scanner（主站），进行配置讲解，具体步骤如下：
1. 安装Codesys 3.5 sp15
2. 打开Codesys并新建工程
3. 在Codesys 菜单栏-工具-设备存储库，点击“安装”导入附件中对应3.5版本的EC机器人eds文件（下载请见首行）。导入后会出现提示，同时文件会出现在EthernetIP总线下
4. 在Codesys中添加EC机器人设备，如下图。并且设置主站iP及机器人IP（与实际一致）
5. 在Ethernet-通用处配置PC ip时，选择对应网卡
6.进行相关M变量测试，双击步骤7中的Elite_Robot，在下图添加slot9和slot10.稍后可以点击下图的EtherNet/IP io映射查看
7. 在电脑windows开始处，打开下图的CODESYS Control Win V3-x64,启动codesys plc。确认codesys plc和gateway处于运行状态，图标为彩色。
8. 如图下载，此时左侧总线显示正常运行
9.点击如图位置，可以查看M输出。 对于M输入，可以在预备值写入，并按住ctrl+F7（fn+F7）写入
10. 若要修改配置，需点击下载按钮旁的退出在线模式按钮
11. 若要查看机器人当前位置，可以插入slot4。对于机器人位置，每个参数均为32bit的 float数据，在codesys对应REAL类型。slot4总长度为208byte。可以按照下图进行修改（即把第一个参数的类型修改为REAL，依次类推，可以修改为0-51个REAL变量。注：把最后多出来的byte删掉，保证slot4 是208byte的输入。）
12.同理可以进行INT数据和FLOAT数据的读写（机器人侧需要编写对应LUA，参考V3.5.2通讯手册）
附录：
