CS机器人提供了丰富的外部接口，包括用户可以通过29999端口对机器人进行启动，停止等操作，以及通过30001端口向机器人直接发送脚本。同时30001端口以10hz频率，向用户返回预先定义好的数据（包括关节位置，位姿等，返回数据为大端存储，需要用户根据手册进行解析）

关于30001和29999端口的说明，可以从 https://www.elibot.cn/#/download 搜索并下载 CS_用户手册_V2.2.0_附件，并查看

CS_用户手册_TCPIP通讯接口协议

和CS_用户手册_EliRobot Dashboard教程.pdf

可以从以下连接，获取文首的测试软件，包括对于30001数据的解析示例，以及通过30001端口发送脚本，29999端口示例等。

链接：https://pan.baidu.com/s/1vJ-vb_7-2OtYdIz4c2CCMA

提取码：33sk