艾利特机器人CS系列支持 EtherNet/IP通讯。本文以CODESYS为例。

CS机器人eds文件下载：

链接：https://pan.baidu.com/s/1QYUQ_xWbrYKs8hz1nE3JLg  提取码：ydmo

教学视频：【CS机器人使用EtherNet/IP教学】 

注意事项：

CS机器人需升级到2.4或以上版本。

上位机/plc 连接fb1网口；pn连接fb2网口。  

在示教器中点击“配置”-“通讯”-“EtherNet/IP”，请启用EtherNet/IP功能。

具体步骤：

以CODESYS为例，打开软件后，点击菜单栏“工具” –“设备存储库”，点击右侧“安装”，找到保存至本地的CS的eds文件，点击“打开”，导入成功后提示“设备Elite Robot CS已导入到设备存储库”。

点击“文件”-“新建工程”，在弹窗中选择“标准工程”，进行命名，点击“确定”。根据情况选择“设备(D)”、“PLC_PRG在”。

程序打开后，右键点击“Device”，选择“添加设备”-“Ethernet”，添加完成后，右键点击出现在左侧列表中的“Ethernet”，选择“添加设备”-“Ethernet/IP Scanner”，添加完成后，右键点击出现在左侧列表中的“Ethernet/IP Scanner”， 选择“添加设备”-“Elite Robot CS”，添加完成后，将出现在左侧列表（如图所示）。

添加完成如下图。

运行CODESYS Gateway以后，双击“Device”，选择“通讯设置”-“扫描网络”。

双击“Ethernet”-“通用”，确认网络设置。上一步扫描网络后，自动填充此处，显示为“以太网”、PC的IP地址。

双击“Elite Robot CS”-“通用”，此处IP地址应为CS机器人IP地址（FB1）。

双击“Elite Robot CS” –“EtherNet/IPI/O映射信号”，可点击“变量”下方的“+”展开各变量。请注意：右下方 “一直更新变量”需选择使能1。

点击上方“编译”-“登录到”-“启动”。连接成功后左侧列表显示为绿色。

机器人读写数据需要在示教器中运行相关指令，例如脚本指令“write_output_float_register()”用于写入值（浮点数），“read_input_float_register()”用于读取（浮点数）。