RTSIはReal-Time Synchronization Interface（リアルタイム同期インターフェース）の略である。このプロトコルは、外部プログラムとのリアルタイムデータ相互作用のための標準TCP/IPリンクを提供します。
以下のようなインタラクティブなデータコンテンツがあります：
- 出力： 例えば，整数レジスタの値，フランジペイロード．
- 入力： 入力：クライアントはサブスクライブした変数の値をサーバに送信することができ，サーバはこれらの値をロボットに設定します．
ここでは，以下のサンプルプログラムを提供します．ユーザは実際のニーズに応じて、サブスクライブされたデータコンテンツを追加または削除することができます。

ダウンロードするにはGoogle Driveのリンクをクリックしてください:https://drive.google.com/drive/folders/16t66uWPbNO2fL7kaclgVWw0AQ1AIe_PX

これらのRTSIサンプルファイルを保存したフォルダを開き、右クリックしてターミナルまたはPowerShellで実行すると、連続したデータが得られます。

例

(1) 入力

(2) 複数

(3) 20回記録すると、CSV形式の「データ」ファイルに保存される。

(4) シンプルなサンプル

(注：コマンドや購読データについては、このリンクをチェックしてください：

https://drive.google.com/drive/folders/1pLQNriP0plBfJGyvUhNR3dWOXglgPP18に詳しい説明があります。）