【CSJP068】CS用リアルタイム同期インターフェース(RTSIポート番号:30004)

RTSIはReal-Time Synchronization Interface(リアルタイム同期インターフェース)の略である。このプロトコルは、外部プログラムとのリアルタイムデータ相互作用のための標準TCP/IPリンクを提供します。
以下のようなインタラクティブなデータコンテンツがあります:
- 出力: 例えば,整数レジスタの値,フランジペイロード.
- 入力: 入力:クライアントはサブスクライブした変数の値をサーバに送信することができ,サーバはこれらの値をロボットに設定します.
ここでは,以下のサンプルプログラムを提供します.ユーザは実際のニーズに応じて、サブスクライブされたデータコンテンツを追加または削除することができます。

ダウンロードするにはGoogle Driveのリンクをクリックしてください:https://drive.google.com/drive/folders/16t66uWPbNO2fL7kaclgVWw0AQ1AIe_PX

これらのRTSIサンプルファイルを保存したフォルダを開き、右クリックしてターミナルまたはPowerShellで実行すると、連続したデータが得られます。


(1) 入力

(2) 複数

(3) 20回記録すると、CSV形式の「データ」ファイルに保存される。


(4) シンプルなサンプル

(注:コマンドや購読データについては、このリンクをチェックしてください:

https://drive.google.com/drive/folders/1pLQNriP0plBfJGyvUhNR3dWOXglgPP18に詳しい説明があります。)

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