RoboDK是一款应用于工业机器人仿真与离线编程的软件，艾利特EC系列机器人已经支持RoboDK的仿真和离线编程。以下文章将展示如何使用Robodk生成离线的轨迹执行文件。

1. 简易安装和使用

1.1安装

1.2导入模型

1.3创建程序

2. 后处理

2.1生成后处理程序

2.2生成并发送到机器人

生成并发送到机器人需要额外安装python库,pip install pysftp,如果未安装则会弹出对话框报错

2.3参数说明

# 控制两个点关节之间的差
TOLERANCE_JOINTS_REFRESH = 0.1
# 刷新速率
REFRESH_RATE = 0.001

# The following constants are used to display the trajectory of motion
PROGRAM_NAME = None     # 无需秀修改
CREATE_MOVJ = True      # 创建程序并不断添加movj指令
HIDE_TARGET = True      # 隐藏程序目标点
HIDE_PROGRAM = True     # 隐藏程序指令

# Create targets given a tolerance in degrees
CREATE_TARGETS = True   # 创建目标点
TOLERANCE_JOINTS_NEWTARGET = 10 # in degrees 创建目标点时判断的两个点之间的关节差

3. 离线轨迹仿真程序

离线轨迹仿真程序可以仿真运行轨迹文件中的位置（该轨迹文件数据需要为关节）

# 仿真运行的离线轨迹文件路径(直接将地址复制过来可能会导致os error,请间接复制或手动输入)
robodk_sim.robodk_sim(r"E:\1-Git\My_Project\02-robodk驱动\02-robodk驱动\path.jbi")

3.1参数说明

参数同监控程序

3.2Tips:

如需获取对应的驱动，请联系Elite官方技术支持邮箱：tech@elibot.cn
或通过百度云链接：链接: https://pan.baidu.com/s/1LLvf5eqAdAMGfTvhiQErpg 提取码: djdr