EC系列机器人奇异点

奇异点形成原因

由于机械限位或软限位的限制,在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况,也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度,在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。


奇异点的结果

机械臂的自由度减少,从而无法实现某些运动

某些关节角速度趋向于无限大,导致失控,严重会“机毁人亡”

无法求逆运算


EC系列机器人奇异点

腕关节奇异点:机器人关节4和关节6轴线平行

肘关节奇异点:机器人关节2,关节3,关节4轴线处于同一个平面内

肩关节奇异点:机器人末端中心点位于关节1和关节2构成的平面内

解决方法

(1) 运动避免奇异点区域

(2) 工具增加小角度,减少进入奇异点的机会

(3) 小角度安装末端治具,减少进入奇异点机会

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