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【论坛】CS66A/CS66AZ 机器人的奇异位置

当 CS66A/CS66AZ 机器人的关节满足以下一个或几个条件的时候，机器人会发生奇异，可归纳分为以下三类：1. 腕部奇异，关节 4 和关节 6 的轴线平行时发生奇异。上图分别为 CS66A 和 CS66AZ 连个型号的机器人在关节 4 和关节 6 平行时…

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【论坛】EC系列机器人奇异点

奇异点形成原因由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为…

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这个人很懒，没有留下如何东西~

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