干涉区设定

所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周边设备之间干涉的功能。本系统干涉区最多可设定 16 个，其使用的方法有立方体干涉区和轴干涉区。

+干扰区域 1~16 的输出信号分别对应虚拟输出 M440~M455。如果 TCP 移动到指定区域，或关节进入特定范围，信号将变为高电平。一旦离开干扰区，信号将返回低电平。如果信号需要输出到外部设备，则应通过修改 PLC 程序(第10章)将相应的虚拟输出映射到实际输出 Y。

立方体干涉区

本系统中立方体干涉区是与基座坐标系(直角坐标)任一坐标轴平行的立方体。系统对机器 人控制点进行判断，判断是在干涉区内还是干涉区外，并把判断情况以信号方式输出。(ON: 区域内;OFF:区域外)

立方体干涉区的设定方法有以下两种:

• 顶点模式

1. 选择“运行准备 > 干涉区”。
2. 设置“使用方式”为“立方体”，“点位”为“顶点模式”。
3. 选择“顶点 1”，用轴操作键移动机器人到立方体的顶点 1，点击“记录点 1”。
4. 选择“顶点 2”，用轴操作键移动机器人到立方体的顶点 2，点击“记录点 2”。
5. 点击子菜单栏的“设置”，干涉区即设置成功，如图 1 所示。

                                                                 图1. 顶点模式

• 中心点模式
  

1. 选择“运行准备 > 干涉区”。
2. 设置“使用方式”为“立方体”，“点位”为“中心点”。
3. 选择“中心点”，用轴操作键移动机器人到立方体的中心点位置，点击“记录点 1”。
4. 输入立方体的长、宽、高数值。
5. 点击子菜单栏的“设置”，干涉区即设置成功，如图 2 所示。

                                                        图2. 中心点模式

轴干涉区

轴干涉区是指判断各轴当前位置并输出信号的功能。设定各轴正方向、负方向各自动作区域 的最大值和最小值，判断各轴当前值是在区域内侧或外侧，并将该状态作为信号输出。(ON: 区域内;OFF:区域外)

1. 选择“运行准备 > 干涉区”。
2. 设置“使用方式”为“轴”，选择对应的轴号。
3. 选择“最小点”，按相应的轴操作键记录该轴区间的最小点位，点击“记录点 1”。
4. 选择“最大点”，按相应的轴操作键记录该轴区间的最大点位，点击“记录点 2”。
5. 点击子菜单栏的“设置”，干涉区即设置成功，如图3 所示。

                                                               图3. 轴干涉区