v3.2.3
设置主程序目的：可以通过S6寄存器，运行指针跳转到设置的主程序首行。一般用于一开始启动，和需要重新启动的程序逻辑时。
主程序内容，主要是基于客户项目需求，处理一些逻辑流程。
init.jbi程序内容：主要做一些变量和IO信号的初始化
point程序内容：主要存储一些固定点位，以便其他程序复用。
注意：当需要更改点位时，在程序里需要后，需要生效，需要运行一下point.jbi(将点位信息更新到控制器端）
pick_a_b.jbi程序内容：主要处理一些机器人运行的内容。
注意：如果是有和上位机进行通讯，当在主程序中收到运行此程序的信号，程序指针跳入子程序时，需要告知上位机已成功进入(M544)（互锁）。
pick_b_a.jbi程序内容：主要处理一些机器人运行的内容。
需求：客户可以从机器人任意一个停止的地方回到程序原点。
注意：回零程序需要保证从任意点回程序原点都不可发生碰撞。
示例：获取机器人当前位置，如果在机器人base坐标系下Z向距离小于设定值（D1),就先抬高，再回到home点位
需求：客户可以调整几个参数，就能做到整体码垛的效果
示例 ：4X3码垛，行间距50mm，列间距30mm。
码垛算法程序：palletizing.jbi
码垛运行程序 ：main.jbi
注:运行前，先将相关P,V变量打开。
