微段Movml/时间戳运动 和透传的区别

微段Movml/时间戳运动:均受机器人运行速度百分比的影响
JBI中的微段Movml,需事先离线生成点位,点位之间的时间间隔相同。在点位.jbi中只需设置时间间隔,例如10ms
SDK中的时间戳功能,需事先离线生成点位,每个点位有对应的时间戳,
例如第一个点p1,时间0s,第二个点p2,时间戳0.1s,第三个点p3,时间戳1.0s
即时间戳为每个点到达的具体时间(即时间戳是从零开始的累加),时间间隔不需要一致。

透传:不均受机器人运行速度百分比的影响
透传中的点位,上位机/lua是实时发送给机器人的。即如果要实现基于外部传感器的实时控制(轨迹根据传感器变化等),必须使用透传功能
上位机/lua向机器人发送一个点位,该点位会被记录到机器人控制器专用变量处,如果再次发送新点位,该专用变量对应的值会被覆盖。
机器人根据在透传初始化设置中的sample_time(例如0.02s),每sample_time从专用变量获取值并填入透传运动的队列的最后。
机器人透传队列长度由lookahead/sample_time得到,例如lookahead=0.2s,sample_time=0.02s,则队列长度为10
机器人根据队列的点位和smooth系数,进行轨迹的平滑。

使用微段Movml/时间戳运动 和透传运动时,用户均需先将机器人移动到微段Movml/时间戳运动 和透传运动 开始的第一个点位置,避免机器人超速

    1  JBI中MOVML微段轨迹的使用:https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/328.html

    2. SDK中时间戳TrajectoryService的使用:https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/327.html

    3. 透传(外部实时控制)在JBI与LUA中的使用:https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/322.html

    4. 透传(外部实时控制)在sdk中的使用: https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/324.html

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