介绍

ModBus是一种串行通信协议，一种标准的工业通信协议，同时是目前工业电子设备之间常用的连接方式。

艾利特机器人分别支持ModBus主、从站功能，从通讯的形式上分为MoBus TCP和ModBus RTU，其中ModBus从站功能通过配置即可。

通过ModBus主站功能，机器人可以向外部设备读取写入数据，已达到数据交互和逻辑控制的用途。

艾利特机器人的ModBus主站同时也支持ModBus RTU 和 ModBus TCP，其中ModBus TCP功能需要连接以太网接口，而ModBus RTU的硬件接口形式分为控制器485口，工具末端485口。

ModBus主站功能通过lua脚本实现，可以参考Elite_lua手册进行使用。其中MODBUS MASTER为已经封装的接口，用户只需传入相应参数即可；如有其他特殊协议要求，可以使用TCP/UDP通讯、485通讯、TCI通讯（工具末端485）和232通讯等。

ModBus Master接口简介

获取modbus rtu句柄

ctx = modbus_new_rtu(choose, baud, parity, data_bit, stop_bit)

参数：

int choose: 0 主板 485 口，2 TCI 485 口（必须）

int baud: 4800 9600 ...（非必须，可写可不写，不写默认 4800）

int parity:‘E’,‘N’,‘O’的 ASCII 码值 69,78,79（非必须，可写可不写，不写默认 78）

int data_bit: 7/8 （非必须，可写可不写，不写默认 8）

int stop_bit: 1/2 （非必须，可写可不写，不写默认 1）

返回值：

ctx： modbus句柄

示例：

ctx = modbus_new_rtu(1, 9600, 78, 8, 1)

获取modbus tcp句柄

ctx = modbus_new_tcp(ip, port)

参数：

string ip：modbus slave的ip地址

int port：modbus slave的端口号

返回值：

ctx：modbus句柄

示例：

ctx = modbus_new_tcp("192.168.1.15", 502)

连接modbus句柄

ret = modbus_connect(ctx)

参数：

ctx：modbus句柄

返回值：

int ret：-1连接失败；其他值连接成功。当连接modbus rtu句柄时，该接口返回的数值不作为判断连接成功的标志

示例：

modbus_connect(ctx)

关闭modbus句柄

modbus_close(ctx)

参数：

ctx：modbus句柄

返回值：

无

示例：

modbus_close(ctx)

设置slave地址

ret = modbus_set_slave(ctx, slave_id)

参数：

ctx：modbus句柄

int slave_id：从站地址

返回值：

int ret：-1：连接失败；其他正常

示例：

modbus_set_slave(ctx ,0x2)

写单个保持寄存器 功能码06

ret = modbus_write_register(ctx, reg, value)

参数：

ctx：modbus句柄

int reg：保持寄存器地址（十进制）

int value：值

返回值：

int ret：-1：出错；其他正常

示例：

modbus_write_register(ctx , 771, 1)

读线圈 功能码01

reg_value = modbus_read_bits(ctx, reg, len)

参数：

ctx：modbus句柄

int reg：线圈地址

int value：线圈个数（<128）

返回值：

table reg_value：读取线圈地址的数据列表

示例：

ret= modbus_read_bits(ctx , 771 ,1)

写多个线圈 功能码15

ret = modbus_write_bits(ctx, reg, size, value)

参数：

ctx：modbus句柄

int reg：线圈地址

int size：线圈数量

int value：写入线圈的数据，table

返回值：

int ret：-1：出错；其他正常

示例：

value_array = {1, 1, 1}
modbus_write_bits(ctx, 1, 3, value_array)

写单个线圈 功能码05

ret = modbus_write_bit(ctx, reg, value)

参数：

ctx：modbus句柄

int reg：线圈地址

int value：写入线圈的数据

返回值：

int ret：-1：出错；其他正常

示例：

modbus_write_bit(ctx , 1, 1)

读输入寄存器 功能码04

ret, reg_value = modbus_read_input_register(ctx, addr)

参数：

ctx：modbus句柄

int addr：输入寄存器地址

返回值：

int ret：-1：出错；其他正常

int reg_value：读取成功返回的寄存器数值

示例：

modbus_read_input_register(ctx , 1)

写多个保持寄存器 功能码16

modbus_write_registers(ctx, reg, size, value)

参数：

ctx：modbus句柄

int reg：寄存器地址

int size：数量

table value：写入的数据

返回值：

int -1：出错；其他正常

示例：

modbus_write_registers (ctx , 1, 3, {0x3444, 0x3333, 0x4444})

读保持寄存器 功能码03

modbus_read_registers(ctx, addr, len)

参数：

ctx：modbus句柄

int addr：寄存器地址

int len：个数 [1，125]

返回值：

失败：空，成功：寄存器值table

示例：

sleep(5)
ctx = modbus_new_rtu(2 ,9600 ,78 ,8 ,1)
sleep(1)
modbus_set_slave(ctx ,0x1)
elite_print(value)
table_c = modbus_read_register(ctx ,1 ,12)
sleep(1)
i = 1
for i,v in pairs(table_c) do
    elite_print(v)
end

RTU 示例

sleep(5)
ctx = modbus_new_rtu(0,9600,78,8,1)
modbus_connect(ctx)        
ret1 = modbus_set_slave(ctx,0x3)
if(ret1 == -1) then
    elite_print("Wrong address")
end        
ret2 = modbus_write_register(ctx,771,1)        
if(ret2 == -1) then     
    elite_print("Write error")
end
ret3,value = modbus_read_register(ctx,771)        
if(ret3 == -1) then       
    elite_print("Read error")
end
elite_print("value is:",value)
modbus_close(ctx)

TCP 示例

sleep(5)
ip = "192.168.1.7"
port = 502
ctx = modbus_new_tcp(ip,port)
repeat
    ret = modbus_connect(ctx)
until(ret ~= -1)
ret2 = modbus_write_register(ctx,771,1)
if(ret2 == -1) then        
     elite_print("Write error")
end
ret3, value = modbus_read_register(ctx,771)
if(ret3 == -1) then        
    elite_print("Read error")
end
elite_print("value is:",value)
modbus_close(ctx)