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【论坛】EC适配鑫精诚力控sensor

1. 把sensor安装到机器人法兰，485接线可以接到机器人末端法兰（建议升级到V3.9版本）或者直接接到控制柜的RS485口2. 根据鑫精诚sensor手册，机器人发送"0910461C00020400000000C2F5"可以清零sensor，发送"0910019A0001020000CCAA",sensor会以100hz频…

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【论坛】EC基于力控的搜索与装配

1. EC机器人支持力控功能，具体见 https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/181.html 和 https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/191.html2. 以上为机器人使用简易螺旋线，以固定向下2n的力进行搜索，当机器人末端位姿的z小于设定值，可以认为机器…

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【论坛】EC3.7版本基于sensor的力控增加跟踪增益调节功能

EC机器人升级到V3.7版本后，若使用末端外部力sensor或者外部力sensor，可以进入以下界面设置力跟踪效果。0表示跟踪增益很弱，1表示跟踪增益非常强

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【论坛】CS机器人mdh模型数据

CS机器人采用MDH模型，采用以下顺序计算 Rx(alpha) * Dx(a) * Rz(theta) * Dz(d)CS63机器人CS66机器人CS66F机器人（内置力控传感器，末端稍厚）CS612机器人CS620机器人CS625机器人

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【论坛】EC3.5与EC3.6力控功能使用

使用末端工具I/O端口固件升级：机械臂末端工具IO版本需要更新至v8.2.727及以上的版本sensor介绍a. 目前sensor若使用机器人末端I/O，sensor只支持坤为KWR75B传感器（fx ,fy, fz最大均为200N），sensor介绍见https://www.kunweitech.com/proinfo/58.html。…

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这个人很懒，没有留下如何东西~

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