EC612通过Ethernet/IP和基恩士通讯问题

EC612机械手通过Ethernet/IP和基恩士通讯，Adapter Slot 0，Adapter Slot 1，Adapter Slot 2，Adapter Slot 3，组中的寄存器对应的EC612地址怎么设置？LUA脚本 ret get_eip_int_input_registers(addr,size)  获取的寄存器值存放的地址是多少，怎么能对应起来？

ROS控制机械臂报错

请问有人遇到过这种情况吗？计算机与机械臂的连接是通的，看了发送的数据如下，有时候能正常控制，有时候就一直报错

EC机器人RPY与旋转向量转换代码实现

EC机器人RPY与旋转向量转换代码实现-- author: chenliao@elibot.cn -- Aug.21,2023 function rpy_to_quaternion(roll, pitch, yaw) -- 输入RPY 弧度，返回四元数 local cy = math.cos(yaw * 0.5) local sy = math.sin(yaw * 0.5) local cp = math.cos(pitch * 0.5) local sp =…

对机器人modbus读写带符号整数和浮点数

对modbus寄存器读写带符号整数和浮点数，可以参考以下代码：--Author:chenliao@elibot.cn --Aug.7,2023 function GetInt16FromModbus(startAdd) -- 读取modbus 1个16bit寄存器，并返回带符号的整数 ret,result = modbus_read_register(ctx,startAdd) if result>32767…

空间两条直线求交点 lua代码

假设直线Line1经过p1和p2点，Line2经过p3和p4点，计算两条直线的交点坐标：可以使用以下代码：为了避免两条直线异面不相交，此处假设Line1和Line2的高度差不多，返回计算交点的x和y，z为p1的高度返回的姿态是p2和p3点的slerp插补姿…

python三点计算坐标系

输入三点坐标p1,p2,p3的xyz，单位mm，返回原点在p1，p1p2为x方向，p1p2p3为xy平面import numpy as np import math def Mat2RPY(mat): # 旋转矩阵 rotation_matrix = np.array(mat) # 计算 yaw 角 yaw = math.atan2(rotation_matrix[1, 0], rotation_matrix[0, 0]) #…