【论坛】CS脚本计算用户坐标系及对准功能

用户可以使用以下代码，计算坐标系，p1为原点，p1p2为x方向，p1p2p3构成xy平面# author: chenliao@elibot.cnimport math def dot_product(v1, v2): return sum(a*b for a, b in zip(v1, v2)) def cross_product(v1, v2): return [v1[1]*v2[2] - v1[2]*v2[1], …

【论坛】如何使用JBI，使机器人末端绕着固定坐标系旋转

绕着固定点旋转（基于TCP方向或者base或者用户坐标系方向），需注意，V变量需跟随工具坐标变化而变化，如果想得到比较好的旋转效果，需正确的设置TCP位置，并更新当前TCP的记录点（V10）.附代码：NOP // 基于当前TCP记录开始…

【论坛】保存所有工具数据和用户坐标系数据到JBI文件

机器人的工具和用户坐标系数据实时保存到机器人控制器。为避免误修改，可以使用以下lua代码，将所有tool和user数据保存到jbi。用户在使用时，可以在初始化时加载该jbi并初始化tool和user数据-- Author: chenliao@elibot.cn -- May.5, 2023 fu…

【论坛】CS中基于用户坐标系偏移的脚本

CS未直接提供基于用户坐标系的偏移可以使用以下代码，配合上图的图形化编程，实现基于 坐标系1的x方向0.2m的偏移。 在图形化界面中，记录的例如上图的路点_1均为基于base坐标系def Offs(p,x,y,z,user=[0,0,0,0,0,0]): # 传入的p是基…

【论坛】使用RoboDK生成CS机器人轨迹.script和.task

目录1. 生成*.script2. 生成*.task    基坐标系下    用户坐标系下1. 生成*.script1. 将Elibot_CS_V1.py 放到robodk安装目录的Posts文件夹下，默认路径为C:\RoboDK\Posts2. 在robodk中，导入与真机一致的CS模型，编辑程序完成后右键点击程序，选择…

【论坛】EC机器人支持手动模式自动对齐功能

机器人软件升级到v3.6后，点击示教器的3d试图按钮（如下图），并伺服上电，会出现“对齐基座”和“对齐用户”按钮。此时，点击对应按钮，机器人会将当前工具tcp的z方向自动垂直与基座xy平面或者用户坐标系的xy平面对齐后效果如下图。方便用户调试

【论坛】MOVE系列指令：绑定工具坐标、用户坐标的妙用

MOVE系列移动指令是EC机器人在3.4版本后推出的新指令。带有比MOV系列指令更多的参数。虽然使用起来不如MOV系列指令快捷，但是可以完成一些MOV指令无法完成的应用。本文将介绍其中其中比较突出的应用之一：利用部分MOVE系列…

【论坛】艾利特机器人码垛程序怎么写？

比如我有一个产品4x4矩阵阵列，行间距50mm，列间距45mm，从P0点抓取，示教了一个用户坐标系1，依x方向抓取。抓完之后抬起高度是200mm（准备点，离开点）

【论坛】机械臂控制需求——校正算法的一些问题。

校正算法是基于空间中的一个平面进行校正，因此会需要手臂设定一个用户坐标系，使其Z方向与平面的法矢量一致。假设使用原始坐标系的情况底下，工作平面就必须如图一。假设需要在其他地方进行手臂校正，则需要设定一…