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【论坛】EC612通过Ethernet/IP和基恩士通讯问题
EC612机械手通过Ethernet/IP和基恩士通讯,Adapter Slot 0,Adapter Slot 1,Adapter Slot 2,Adapter Slot 3,组中的寄存器对应的EC612地址怎么设置?LUA脚本 ret get_eip_int_input_registers(addr,size) 获取的寄存器值存放的地址是多少,怎么能对应起来?
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【论坛】空间两条直线求交点 lua代码
假设直线Line1经过p1和p2点,Line2经过p3和p4点,计算两条直线的交点坐标:可以使用以下代码:为了避免两条直线异面不相交,此处假设Line1和Line2的高度差不多,返回计算交点的x和y,z为p1的高度返回的姿态是p2和p3点的slerp插补姿…
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【论坛】JBI和LUA中实现基于透传的直线插补(可任意设置速度)
希望示教2个点(起点和终点姿态不一样),可以设定运行速度,通过透传TT实现末端直线的插补(包括姿态的SLERP平滑插补),可以使用以下jbi和lua代码JBI代码如下:NOP SETJOINT P000 11.6717,-82.5665,70.2302,-74.1454,73.4545,12.1825 // P000 开始…
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【论坛】JBI中微段轨迹MOVML的使用
可以通过离线仿真软件或者LUA等计算方式,获得等时间间隔的轨迹点(例如每10ms,最小可至1ms)。这些轨迹点位可以是Joint或者笛卡尔空间的。机器人基于以上离线轨迹,可以方便实现匀速运动(例如等时间等距离的轨迹)机器…
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【论坛】【CSJP003】CSシリーズの仮想マシンのインストール
ELITEロボットのCSシリーズはPCの上仮想マシンを利用できる。1.ダウンロード本テキストはVMWareを利用しているので、VMwareのダウンロード:https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.htmlそしてCSシリーズの仮想マ…
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【论坛】透传(外部实时控制)在JBI与LUA中的使用
透传(transparent transformation)是艾利特机器人EC系列中高阶的运动指令接口,允许用户自己设计并运行一段固定或者实时变化的路径。这项功能使用户可以完全控制运动路径的插补方式与运动速度,也可以在搭载了传感器和控制…
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【论坛】保存所有工具数据和用户坐标系数据到JBI文件
机器人的工具和用户坐标系数据实时保存到机器人控制器。为避免误修改,可以使用以下lua代码,将所有tool和user数据保存到jbi。用户在使用时,可以在初始化时加载该jbi并初始化tool和user数据-- Author: chenliao@elibot.cn -- May.5, 2023 fu…
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【论坛】lua中位置数组与JBI交互
例如机器人在lua中通过socket接收到一段轨迹点位并保存数组,则lua和jbi可以通过交互,在jbi中使用lua中的点位数组相关lua代码如下:sleep(0.3) Pose_arr = {{400,12.543,25.9139,2.30554,-0.00000,-3.14159}, {400,25.9819,36.2783,2.48465,-0.00000,-3.14159}, {400,…
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【论坛】LUA生成JBI轨迹程序文件
例如LUA 接收到机器人的一段轨迹点位,那么可以通过lua讲点位转成JBI程序轨迹。前台JBI只需要等待lua转化完,并调用新的轨迹即可。JBI程序,NOP SET B001 0 TIMER T=1 S SET B001 1 // 请求lua开始转化并生成 轨迹jbi程序 // 等待lua转化完成 …
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【论坛】机器人以相对固定姿态画圆
如上图,希望机器人示教圆心位置(工具tcp的z与坐标系的z对正),设定圆的半径以及相对坐标系z的夹角,实现上图画圆效果(过程中机器人tcp某个方向一直沿着圆轨迹的切线方向行进)。可以使用以下JBI及lua代码机器人JBI代码…
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【论坛】lua中16进制数据的字符串形式转浮点数/整数
在EC机器人的lua程序中,例如通过socket或者485接受数据,可以接受纯字符串例如“1.234”这种,也可以接受16进制的数据,但会将接收到的数据以对应字符串形式接受,例如原始数据0x3F800000(浮点数表示为1.0),则使用Ret ,recv=clie…
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【论坛】LUA读取德森特力传感器脚本
根据德森特 力传感器手册,机器人通过485通讯,参照以下指令,可以获取传感器返回的当前FX,FY,FZ和MX,MY,MZ读浮点数格式的测量值:发送:01 03 04 00 00 0c 44 77返回:01 03 18 46 23 A3 14 C6 23 B7 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 5B 70…
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【论坛】LUA 4字节转浮点数
例如现场有力传感器,发送以下16进制数据后,得到如下返回数据,其中18后开始的每4个字节为一个浮点数(高字节在前,低字节在后)读浮点数格式的测量值:发送: 01 03 04 00 00 0c 44 77返回: 01 03 18 46 23 A3 14 C6 23 B7 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 0000 5B 70可以使用以下代码进行4字节与浮点数的转换function Byte2Float(d, SmallEndian) -- d为四个字
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【论坛】数据转16进制形式的字符串
在lua中使用如下设置机器人寄存器的指令时,最后的值为对应数据的16进制形式的字符串形式,set_robot_register (66,1,"FF" ) --发送的数据为255可以使用以下代码进行转换function Data2String(d) -- 输入为0-65535的数据 -- 如果数据大于255…
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【论坛】在lua中使用sdk
EC机器人提供了丰富的sdk接口,可以在https://www.elibot.cn/#/download 搜索 EC_SDK_SOCKET手册,也可以参考https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/60.html EC机器人的sdk,实质就是用户发送指定字符串(json格式)到机器人,并获取对应返回数据。…
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【论坛】ec66如何通过串口控制机器人运行jbi程序
电脑通过RS485发送给机械臂串口指令,然后机械臂运行jbi程序。目前的思路是在机械臂中运行一个lua脚本监听来自串口的指令,接收到命令则去运行jbi程序。不知道这种思路是否正确?以及关于lua如何调用jbi,lua如何开机自动运行的方面不是很明确。
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【论坛】如何直接保存机器人手册中的示例代码(python文件)并直接使用
1. 艾利特机器人提供了较多手册,包括lua编程手册,sdk手册等。在手册,很多example为直接可使用的代码,例如lua手册中的代码,可以右击“保存嵌入文件至磁盘”2. 在socket sdk手册中,(https://www.elibot.cn/#/download) ,也提供了…
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【论坛】通过JBI/LUA 打开关闭机器人碰撞检测
EC机器人只支持 通过sdk 打开/关闭机器人碰撞检测功能。 sdk相关语句见sdk 手册的2.2.2.32 设置安全参数。该指令支持机器人在remote和自动模式下设置!!该指令可以在机器人 自动模式下修改机器人 碰撞检测功能,即用户可以在l…
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【论坛】【ECJP002】USBメモリでファイル(JBIとLUA)を導入する手順
JBIインポート方法USB メモリを準備し、USB メモリのルート ディレクトリに新しい rbctrl フォルダーを作成し、プログラムファイル (.jbi 形式) を rbctrl フォルダに置き、USB メモリをコントローラに挿入します。以下の通りク…
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【论坛】SFTP経由でロボットプログラムを転送
ユーザーはSFTPを使用してロボットプログラム(.jbiファイル、.luaファイル)や他の設定ファイルをロボットコントローラに転送することができます。また、ロボットコントローラからファイルをダウンロードすることができ…
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【论坛】【ECJP014】連続 32 ビット レジスタ(M 変数)の値を読み取りまたは書き込み、DINT データとの間で変換する方法
連続 32 ビット レジスタ(M 変数)の値を読み取って DINT に変換するか、DINT データを連続 32 ビットレジスタ(M 変数) に保存できます。次の JBI と lua コードを使用します:-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220708 NOP SET I000 528 // M変数の…
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【论坛】【ECEN026】Building JBI and Lua Script for EC Series Robot with VSCode
IntroductionVSCode is a lightweight and cross-platform free source code editor. Most users give it high credit since the release. The developing team of Elite provide the plug-ins to allow users to use VSCode to write JBI programs and Lua Script.Software
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【论坛】浮点数转连续32位M变量
对连续32位 M变量,可以读取连续32bit M变量并转成实数(浮点数)存入D变量,或者将D变量数据(实数/浮点数)存储到连续32bit M变量使用如下JBI和lua代码-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220729 NOP SET I000 528 //设置开始M变量地址 SET D002 -19…
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【论坛】Lua中调用其他lua模块的函数
Lua支持调用其他模块中的函数。在EC机器人,可以把被调用的lua模块放在rbctrl或者luadir或者luadir下的lualib任一文件夹。规范起见,建议放在luadir下的lualib文件夹下。例如编写如下lua代码,并命名为module1.lua。该模块中相关函数供…
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【论坛】读写连续32bit M变量转DINT
对连续32位 M变量,可以读取连续32bit M变量并转成对用DINT,或者将DINT数据存储到连续32bit M变量使用如下JBI和lua代码-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220708 NOP SET I000 528 //设置开始M变量地址 SET D002 -1987 //设置需要赋值的数据 DINT SET B000 2 …
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【论坛】机器人进出干涉区信息栏提示
用户可以通过M440-M455变量判断当前机器人是否进入对应干涉区。客户希望能在机器人进入/离开对应干涉区时在信息栏给出提示,如上图所示。客户可以加载以下lua代码并运行即可。 -- author:chenliao@elibot.cn -- 20220705 local recv, ret, re…
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【论坛】机器人TCP快速对准功能及实现
假设机器人当前TCP和base关系如下左图,希望能让当前tcp的Z方向快速垂直于base的xy平面,则可以运行如下align_tcp.jbi(将程序中的第一行设为SET B000 0)程序实现(无需加载对应lua程序)NOP SET B000 0 // B000为0, 当前TCP的Z就近垂直对…
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【论坛】示教4点实现码垛(无需创建user坐标系)
应用需求仅需示教一层垛型的四个角点(无需创建user坐标系),按照示教的方向进行码垛和拆垛(不必先x后y方向)导入test_pallet.jbi及test_pallet_setting.jbi程序,导入pallet_calculation.lua,并加载到lua的第一个脚本以下为码垛设置部分…
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【论坛】EC机器人实现毫秒级计时功能
EC机器人在JBI和LUA侧均未提供计时功能函数(JBI中的TIMER实现的是延时功能,程序需要等待)可以通过调用lua的相关函数,实现计时功能。注:LUA的os.time() 只能返回精度为s的时间粒度,若要实现毫秒级的及时,可以用采用如下代…
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【论坛】【ECEN013】How to import JBI program and LUA script from U disk
Preparations:Create a new folder named "rbctrl" in the root directory of the U disk, for program files(.jbi) storage.Create a subfolder named "luadir" under the "rbctrl", and this "luadir" folder for scripts (.lua format) storage.Insert the U disk into th
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【论坛】【ECEN009】Data Communication Between JBI and LUA
JBI and LUA in ElibotJBI:Elite collaborative robots use a specific script language called JBI (short for Job Instruction), developedindependently by Elite. Unlike Lua, JBI is the only language with robot motion control instructions,including variables, lo
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【论坛】EC机器人Lua脚本和jbi程序交互示例
背景随着机器人技术的不断进步,机器人的工作已经不仅仅是简单的执行运行指令,往往会伴随着大量的计算和通讯任务。其中通讯用来和外部设备交互,做数据传输或一些逻辑控制,而计算则常用来做一些数学运算,进制转换…
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【论坛】U盘导入JBI程序和LUA脚本
1.1 JBI导入方法准备一个U盘,在U盘根目录下新建rbctrl文件夹,并在该文件下新建luadir文件夹,将配套的脚本(.lua格式)放到luadir文件夹下,将对应的程序(.jbi格式)放到rbctrl文件夹下,并将U盘插至控制柜U盘口。点击系统->文件…
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【论坛】【ECEN008】Transfer Robot Program Through SFTP
User can use SFTP to transfer/download robot program( *.jbi, *.lua) and other configuation files to/from robot controller.Robot controller SFTP infoIP:192.168.1.200(Use robot real IP address)Port:22UserName:rootPassword:elite2014VsCodeUse SFTP extensionPC
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【论坛】【ECEN002】Lua script for robot communication with TCP Server
Elibot support robot be as TCP/IP server and client. This passage mainly introduce robot as client. For example, camera as TCP/IP server. Camera receive specified data and send feedback data to robot through TCP/IP.Elibot lua script manual download link:h
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【论坛】lua脚本实现TCP客户端通信及交互示例
Elite机器人支持TCP/UDP的服务器和客户端,本章将介绍TCP客户端的实现。在实际应用场景中,若机器人与相机进行通讯,通常情况下,相机会作为一个服务器,并且已经规定客户段请求的数据内容,机器人按照指定的数据内容向相…
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