【论坛】EC612通过Ethernet/IP和基恩士通讯问题

EC612机械手通过Ethernet/IP和基恩士通讯，Adapter Slot 0，Adapter Slot 1，Adapter Slot 2，Adapter Slot 3，组中的寄存器对应的EC612地址怎么设置？LUA脚本 ret get_eip_int_input_registers(addr,size)  获取的寄存器值存放的地址是多少，怎么能对应起来？

【论坛】空间两条直线求交点 lua代码

假设直线Line1经过p1和p2点，Line2经过p3和p4点，计算两条直线的交点坐标：可以使用以下代码：为了避免两条直线异面不相交，此处假设Line1和Line2的高度差不多，返回计算交点的x和y，z为p1的高度返回的姿态是p2和p3点的slerp插补姿…

【论坛】JBI和LUA中实现基于透传的直线插补（可任意设置速度）

希望示教2个点（起点和终点姿态不一样），可以设定运行速度，通过透传TT实现末端直线的插补（包括姿态的SLERP平滑插补），可以使用以下jbi和lua代码JBI代码如下：NOP SETJOINT P000 11.6717,-82.5665,70.2302,-74.1454,73.4545,12.1825 // P000 开始…

【论坛】JBI中微段轨迹MOVML的使用

可以通过离线仿真软件或者LUA等计算方式，获得等时间间隔的轨迹点（例如每10ms，最小可至1ms）。这些轨迹点位可以是Joint或者笛卡尔空间的。机器人基于以上离线轨迹，可以方便实现匀速运动（例如等时间等距离的轨迹）机器…

【论坛】【CSJP003】CSシリーズの仮想マシンのインストール

ELITEロボットのCSシリーズはPCの上仮想マシンを利用できる。1.ダウンロード本テキストはVMWareを利用しているので、VMwareのダウンロード：https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.htmlそしてCSシリーズの仮想マ…

【论坛】透传（外部实时控制）在JBI与LUA中的使用

透传（transparent transformation）是艾利特机器人EC系列中高阶的运动指令接口，允许用户自己设计并运行一段固定或者实时变化的路径。这项功能使用户可以完全控制运动路径的插补方式与运动速度，也可以在搭载了传感器和控制…

【论坛】保存所有工具数据和用户坐标系数据到JBI文件

机器人的工具和用户坐标系数据实时保存到机器人控制器。为避免误修改，可以使用以下lua代码，将所有tool和user数据保存到jbi。用户在使用时，可以在初始化时加载该jbi并初始化tool和user数据-- Author: chenliao@elibot.cn -- May.5, 2023 fu…

【论坛】lua中位置数组与JBI交互

例如机器人在lua中通过socket接收到一段轨迹点位并保存数组，则lua和jbi可以通过交互，在jbi中使用lua中的点位数组相关lua代码如下：sleep(0.3) Pose_arr = {{400,12.543,25.9139,2.30554,-0.00000,-3.14159}, {400,25.9819,36.2783,2.48465,-0.00000,-3.14159}, {400,…

【论坛】LUA生成JBI轨迹程序文件

例如LUA 接收到机器人的一段轨迹点位，那么可以通过lua讲点位转成JBI程序轨迹。前台JBI只需要等待lua转化完，并调用新的轨迹即可。JBI程序，NOP SET B001 0 TIMER T=1 S SET B001 1 // 请求lua开始转化并生成 轨迹jbi程序 // 等待lua转化完成 …

【论坛】机器人以相对固定姿态画圆

如上图，希望机器人示教圆心位置（工具tcp的z与坐标系的z对正），设定圆的半径以及相对坐标系z的夹角，实现上图画圆效果（过程中机器人tcp某个方向一直沿着圆轨迹的切线方向行进）。可以使用以下JBI及lua代码机器人JBI代码…

【论坛】lua中16进制数据的字符串形式转浮点数/整数

在EC机器人的lua程序中，例如通过socket或者485接受数据，可以接受纯字符串例如“1.234”这种，也可以接受16进制的数据，但会将接收到的数据以对应字符串形式接受，例如原始数据0x3F800000（浮点数表示为1.0），则使用Ret ,recv=clie…

【论坛】LUA读取德森特力传感器脚本

根据德森特 力传感器手册，机器人通过485通讯，参照以下指令，可以获取传感器返回的当前FX,FY,FZ和MX,MY,MZ读浮点数格式的测量值：发送：01 03 04 00 00 0c 44 77返回：01 03 18 46 23 A3 14 C6 23 B7 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 5B 70…

【论坛】LUA 4字节转浮点数

例如现场有力传感器，发送以下16进制数据后，得到如下返回数据，其中18后开始的每4个字节为一个浮点数（高字节在前，低字节在后）读浮点数格式的测量值:发送: 01 03 04 00 00 0c 44 77返回: 01 03 18 46 23 A3 14 C6 23 B7 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 0000 5B 70可以使用以下代码进行4字节与浮点数的转换function Byte2Float(d, SmallEndian) -- d为四个字

【论坛】数据转16进制形式的字符串

在lua中使用如下设置机器人寄存器的指令时，最后的值为对应数据的16进制形式的字符串形式，set_robot_register (66,1,"FF" ） --发送的数据为255可以使用以下代码进行转换function Data2String(d) -- 输入为0-65535的数据 -- 如果数据大于255…

【论坛】在lua中使用sdk

EC机器人提供了丰富的sdk接口，可以在https://www.elibot.cn/#/download 搜索 EC_SDK_SOCKET手册，也可以参考https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/60.html EC机器人的sdk，实质就是用户发送指定字符串（json格式）到机器人，并获取对应返回数据。…

【论坛】ec66如何通过串口控制机器人运行jbi程序

电脑通过RS485发送给机械臂串口指令，然后机械臂运行jbi程序。目前的思路是在机械臂中运行一个lua脚本监听来自串口的指令，接收到命令则去运行jbi程序。不知道这种思路是否正确？以及关于lua如何调用jbi，lua如何开机自动运行的方面不是很明确。

【论坛】如何直接保存机器人手册中的示例代码(python文件)并直接使用

1.  艾利特机器人提供了较多手册，包括lua编程手册，sdk手册等。在手册，很多example为直接可使用的代码，例如lua手册中的代码，可以右击“保存嵌入文件至磁盘”2. 在socket sdk手册中，（https://www.elibot.cn/#/download） ，也提供了…

【论坛】通过JBI/LUA 打开关闭机器人碰撞检测

EC机器人只支持 通过sdk 打开/关闭机器人碰撞检测功能。  sdk相关语句见sdk 手册的2.2.2.32 设置安全参数。该指令支持机器人在remote和自动模式下设置！！该指令可以在机器人 自动模式下修改机器人 碰撞检测功能，即用户可以在l…

【论坛】【ECJP002】USBメモリでファイル(JBIとLUA)を導入する手順

JBIインポート方法USB メモリを準備し、USB メモリのルート ディレクトリに新しい rbctrl フォルダーを作成し、プログラムファイル (.jbi 形式) を rbctrl フォルダに置き、USB メモリをコントローラに挿入します。以下の通りク…

【论坛】SFTP経由でロボットプログラムを転送

ユーザーはSFTPを使用してロボットプログラム（.jbiファイル、.luaファイル）や他の設定ファイルをロボットコントローラに転送することができます。また、ロボットコントローラからファイルをダウンロードすることができ…

【论坛】【ECJP014】連続 32 ビット レジスタ(M 変数)の値を読み取りまたは書き込み、DINT データとの間で変換する方法

連続 32 ビット レジスタ(M 変数)の値を読み取って DINT に変換するか、DINT データを連続 32 ビットレジスタ(M 変数) に保存できます。次の JBI と lua コードを使用します：-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220708 NOP SET I000 528 //　M変数の…

【论坛】【ECEN026】Building JBI and Lua Script for EC Series Robot with VSCode

IntroductionVSCode is a lightweight and cross-platform free source code editor. Most users give it high credit since the release. The developing team of Elite provide the plug-ins to allow users to use VSCode to write JBI programs and Lua Script.Software

【论坛】浮点数转连续32位M变量

对连续32位 M变量，可以读取连续32bit M变量并转成实数（浮点数）存入D变量，或者将D变量数据（实数/浮点数）存储到连续32bit M变量使用如下JBI和lua代码-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220729 NOP SET I000 528 //设置开始M变量地址 SET D002 -19…

【论坛】Lua中调用其他lua模块的函数

Lua支持调用其他模块中的函数。在EC机器人，可以把被调用的lua模块放在rbctrl或者luadir或者luadir下的lualib任一文件夹。规范起见，建议放在luadir下的lualib文件夹下。例如编写如下lua代码，并命名为module1.lua。该模块中相关函数供…

【论坛】读写连续32bit M变量转DINT

对连续32位 M变量，可以读取连续32bit M变量并转成对用DINT，或者将DINT数据存储到连续32bit M变量使用如下JBI和lua代码-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220708 NOP SET I000 528 //设置开始M变量地址 SET D002 -1987 //设置需要赋值的数据 DINT SET B000 2 …

【论坛】机器人进出干涉区信息栏提示

用户可以通过M440-M455变量判断当前机器人是否进入对应干涉区。客户希望能在机器人进入/离开对应干涉区时在信息栏给出提示，如上图所示。客户可以加载以下lua代码并运行即可。 -- author:chenliao@elibot.cn -- 20220705 local recv, ret, re…

【论坛】机器人TCP快速对准功能及实现

假设机器人当前TCP和base关系如下左图，希望能让当前tcp的Z方向快速垂直于base的xy平面，则可以运行如下align_tcp.jbi（将程序中的第一行设为SET B000 0）程序实现（无需加载对应lua程序）NOP SET B000 0 // B000为0， 当前TCP的Z就近垂直对…

【论坛】示教4点实现码垛（无需创建user坐标系）

应用需求仅需示教一层垛型的四个角点（无需创建user坐标系），按照示教的方向进行码垛和拆垛（不必先x后y方向）导入test_pallet.jbi及test_pallet_setting.jbi程序，导入pallet_calculation.lua，并加载到lua的第一个脚本以下为码垛设置部分…

【论坛】EC机器人实现毫秒级计时功能

EC机器人在JBI和LUA侧均未提供计时功能函数（JBI中的TIMER实现的是延时功能，程序需要等待）可以通过调用lua的相关函数，实现计时功能。注：LUA的os.time() 只能返回精度为s的时间粒度，若要实现毫秒级的及时，可以用采用如下代…

【论坛】【ECEN013】How to import JBI program and LUA script from U disk

Preparations:Create a new folder named "rbctrl" in the root directory of the U disk, for program files(.jbi) storage.Create a subfolder named "luadir" under the "rbctrl", and this "luadir" folder for scripts (.lua format) storage.Insert the U disk into th

【论坛】【ECEN009】Data Communication Between JBI and LUA

JBI and LUA in ElibotJBI:Elite collaborative robots use a specific script language called JBI (short for Job Instruction), developedindependently by Elite. Unlike Lua, JBI is the only language with robot motion control instructions,including variables, lo

【论坛】EC机器人Lua脚本和jbi程序交互示例

背景随着机器人技术的不断进步，机器人的工作已经不仅仅是简单的执行运行指令，往往会伴随着大量的计算和通讯任务。其中通讯用来和外部设备交互，做数据传输或一些逻辑控制，而计算则常用来做一些数学运算，进制转换…

【论坛】U盘导入JBI程序和LUA脚本

1.1 JBI导入方法准备一个U盘，在U盘根目录下新建rbctrl文件夹，并在该文件下新建luadir文件夹，将配套的脚本（.lua格式）放到luadir文件夹下，将对应的程序（.jbi格式）放到rbctrl文件夹下，并将U盘插至控制柜U盘口。点击系统->文件…

【论坛】【ECEN008】Transfer Robot Program Through SFTP

User can use SFTP to transfer/download robot program( *.jbi, *.lua） and other configuation files to/from robot controller.Robot controller SFTP infoIP：192.168.1.200（Use robot real IP address）Port：22UserName：rootPassword：elite2014VsCodeUse SFTP extensionPC

【论坛】【ECEN002】Lua script for robot communication with TCP Server

Elibot support robot be as TCP/IP server and client. This passage mainly introduce robot as client. For example, camera as TCP/IP server. Camera receive specified data and send feedback data to robot through TCP/IP.Elibot lua script manual download link:h

【论坛】lua脚本实现TCP客户端通信及交互示例

Elite机器人支持TCP/UDP的服务器和客户端，本章将介绍TCP客户端的实现。在实际应用场景中，若机器人与相机进行通讯，通常情况下，相机会作为一个服务器，并且已经规定客户段请求的数据内容，机器人按照指定的数据内容向相…