【论坛】1111111111111111

111111111111111111 TS20240505E-IO接线V1.0-CS技术文档.pdf

【论坛】【CSEN101】How to create MOBUS RTU communication with tools for CS series robot

CS series support both MODBUS TCP and MODBUS RTU communication,which is the same as EC series. This post describes how to use MOSBUS RTU for tool flange port, a shielded and twisted pair RS485 cable is used. While in real application the robot may act as

【论坛】【CSEN099】How to create MOBUS TCP communication with CS series robot

CS series support both MODBUS TCP and MODBUS RTU communication,which is the same as EC series. This post describes how to use MOSBUS TCP, a shielded and twisted pair RS485 cable is used. (1) When the robot acts as slave/Sever and listens to the host compu

【论坛】【CSEN000】Index for all chapters

Common IssuesCS series Training Videos https://www.youtube.com/watch?v=gFMuH8M0EtQ&list=PL8FypPDURtE5YzuiF043CMveg4mgw_gRR&index=1Configuration about disconnecting teach pedant to robot controller https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/364.htmlCS robot

【论坛】使用模拟量改变速度倍率

如果想通过模拟量输入来改变机器人的速度倍率，可以使用如下程序：global type = "current" def t1(): while (True): av = get_standard_analog_in(0) if (type == "current"): percent = (av - 0.004) / 0.016 elif (type == "voltage"): …

【论坛】码垛工艺包中断运行后接着码垛的操作方法

使用CS码垛工艺包，在中断运行后想要接着上次码垛的地方继续码垛，可以在程序开始加入初始化代码选中 pallet_cnt 变量，将值改为=已经码垛完成的总的个数 + 1，保存程序。然后启动程序，程序会接着 pallet_cnt 的值继续码垛（例如上图中将从第13个开始码垛）。注：其余变量的解释说明pallet_lno: 当前码垛的层数pallet_lct: 当前层码了多少个pallet_tct: 一共需要码多少个这几个变量不需要手动修改，程序内部会根据垛型和pallet_cnt自动计算他们的值

【论坛】EC63示教器是灰的无法点击

【论坛】EC63拖拽记点

EC63拖拽记点老是报错，有时按住拖拽记点的按钮无法拖动机械臂，不如教学视频中那样丝滑

【论坛】CS66A/CS66AZ 机器人的奇异位置

当 CS66A/CS66AZ 机器人的关节满足以下一个或几个条件的时候，机器人会发生奇异， 可归纳分为以下三类：1. 腕部奇异，关节 4 和关节 6 的轴线平行时发生奇异。上图分别为 CS66A 和 CS66AZ 连个型号的机器人在关节 4 和关节 6 平行时…

【论坛】使用VSCode编写EC系列机器人对应程序

介绍Vscode作为一款轻量化、跨平台的免费的源代码编辑器，一经发布深受许多用户的喜爱。艾利特机器人同时也开发了相应的插件来辅助编写机器人的运动程序和脚本。软件下载安装点击官网下载安装插件的下载插件清单中文汉…

【论坛】【CSEN088】System and Application for CS series (system upgrade)

First, Download the 2 files to be updated:https://drive.google.com/drive/folders/1ThHob3cimCuiN0u5qWsQxh-vPlaR0NZ-1.The basic system upgrade file is in "... .eru", and the name is generally like System_update_vⅹ.x.ⅹ-20yymmdd.eru.2. The update file for app

【论坛】【ECEN087】Graphical Programming for EC series (WebUI)

As we all know, the EC series supports a web version of the teach pendant that can completely replace the physical teach pendant. When disconnected from the actual teach pendant, any device that can use the Chrome/Edge browser can use the network cable to

【论坛】【CSJP068】CS用リアルタイム同期インターフェース（RTSIポート番号：30004）

RTSIはReal-Time Synchronization Interface（リアルタイム同期インターフェース）の略である。このプロトコルは、外部プログラムとのリアルタイムデータ相互作用のための標準TCP/IPリンクを提供します。以下のようなインタラクティ…

【论坛】【CSEN068】Real-Time Synchronization Interface for CS ( RTSI Port No.: 30004)

Click the Google Drive link to download:https://drive.google.com/drive/folders/16t66uWPbNO2fL7kaclgVWw0AQ1AIe_PXOpen the folder that saved all these RTSI sample file, and right click to run them in the Terminal or PowerShell, you will get the continuously

【论坛】CS打包程序

一、新版软件打包方式        在机器人正常模式下，在进行打包之前请先将末端和本体上线缆全部拆除，打开配置→通用→打包位→移至默认打包位二、旧版软件打包方式        不同机器人有不同的打包姿态，可以 连续单击下图所示位置5次，并输入密码 elite或elibot，进入专家模式，并使用 移动至打包位按钮        

【论坛】CS机器人合集

1 常见使用问题     0. 教学视频：https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/307.html     1. 下载和使用CS虚拟机：         最新版本：https://www.elibot.com/service/technical?kw=&type1=&type2=&type3=&type4=&type5=144&wd=1&tp=1         老版本（v2.2）：https://…

【论坛】【ECEN067】EC simple sdk template

Please refer to Elite EC sdk manual to add commands as need.For example by replacing the "" part, we could modify the command in suc,result,id=sendCMD(sock,"syncMotorStatus")Please be aware that robot need to be under remote mode and the quotation mark ne

【论坛】【CSJP066】CSシリーズのVNC使用方法(パソコンで遠隔制御)

手順：①PCのOSのバージョンに合わせたVNC Viewerをダウンロードし、インストールします。ダウンロードリンク：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/②ロボットコントローラFB1とPCをLANケーブルで接続します。③ロボットとPC…

【论坛】【ECJP066】異形パレットのグラフィカル導入（パレタイジングアシスタント）

ECシリーズロボットにはパレタイジング アプリが組み込まれており、長方形パレタイズにそのまま使用できることはご存知かと思います。ただし、異形パレタイジングの場合は、ポイントのティーチングに至るまでに手動で…

【论坛】【ECEN066】Graphical deployment of irregular-shaped pallets (Palletizing Assistant)

You may known that the EC series robot has a built-in palletizing process package, which can be used directly for regular-shaped palletizing. However, for irregular-shaped palletizing, when coming to the teaching points,it still needs to be manually calcu

【论坛】【ECJP057】ECのSDKの使用方法(Socket TCP/IP)

SDKは「Software Development Kit」の略称で、「ソフトウェア開発キット」と訳します。ソフトウェアやWebサービスなどの開発に必要なプログラムやAPI、サンプルコードや仕様書などをパッケージ化したものです。APIとは、「Applicati…

【论坛】CS机器人新机到厂使用注意事项

1.关于拆装和运输机器人拆箱后应该把纸箱保留，不要扔弃，后面如有涉及到机器人运输时，请务必回打包位，将机器人放在原来的纸箱，机器人随纸箱一起运输。防止包装不当，运输时损坏机器人减速器，不然再运行时可能会有抖动、异响等问题。并且装箱时请务必将2轴与3轴之间垫上原厂一起发货的泡沫，防止运输晃动造成关节受力。2.关于新机通电开机请查看本体铭牌和控制柜铭牌，保证本体和控制柜铭牌上的序列号能够一一对应，然后再搭配使用开机，包装纸箱上也有对应的铭牌序列号，不然会报警:"序列号绑定检查失败"。

【论坛】【CSJP054】CSシリーズの梱包姿勢に戻って箱に入れる方法

【论坛】【CSEN052】Simple palletizing of CS series: teaching 4-point method

The CS robot system has a built-in palletizing process application. It uses the 4 corner points taught as above and sets the number of each row/column to automatically complete palletizing.For the simplified implementation of the above code, you can direc

【论坛】【CSEN051】Plugins: to relate the robot state to DO

Users can select the digital output DO0 ~ DO15 for the corresponding number, when setting the output signal 0~15.Route : the left side "Config" -> "Plugin" -> "RobotMode"Ps: If "-1" is maintained, it means it has not been set yet.POWEROFF: Robot is not po

【论坛】【CSEN050】Incerement movement for CS series, minimum movement only 0.01 mm or minimum rotate only 0.01° each time

CS provides a more convenient debugging function, that is by continuously pressing any direction of x,y,z generates a position offset of 0.5 mm(Setting number) when the robot stops moving. Or a rotation offset of 0.5°(Setting number) is generated when pre

【论坛】【CSJP035】CSシリーズ、最小限に毎回に0.01mmだけ動かすか、0.01°だけ回転させる

CSはより便利なデバッグ機能を提供します。下の図通りに設定すれば、x,y,zの任意の方向を連続的に押すと、ロボットの移動が停止したとき、0.5mmの位置オフセットを生成します。 ロボットの移動が停止すると0.5mmの位置オフセットが発生し、x,y,zのいずれかの方向に回転させると0.5°の回転オフセットが発生します。ルート：ティーチングペンダントの左側の“ジョグ”➞一番下の“ジョグオープン”設定の範囲：0.01㎜~10.00㎜　　　　　　0.01°~10.00°

【论坛】【CSEN039】Robot as socket client to communicate with external devices

The robot can be used as a socket client to communicate with external devices. The relevant commands can be found in the CS Robot Scripting Manual (https://www.eliterobots.com/downloads/)For example, the following script can be created in the robotsocket_

【论坛】【CSJP033】ModbusTCPに基づいて浮動小数点数値を読み書きします

【论坛】【CSJP028】ホストPC でグローバル変数を変更する方法のまとめ

ロボット構成インターフェースで新しいグローバル変数 (A9 など) を作成します。グローバル変数の値を取得します。ロボット プログラムが停止しているか実行中であるかに関係なく (ティーチ ペンダントを介したプログラムの開始や、30001 を介して送信された外部スクリプトの実行を含む):ホスト コンピュータは、ポート 29999 で次のコマンドを使用してこのグローバル変数を取得できます。

【论坛】【CSJP027】軌跡再現プラグイン

ロボットをドラッグしながら軌跡を教示した後、このプラグインを使用することで軌跡を再現して実行することができます。ティーチングアシスタントで【統合】➞【トラックレコード】、軌跡再現プラグインを利用してく…

【论坛】【CSJP023】RoboDK 計画軌跡を使用して CS ロボットをインポートする方法

RoboDK 計画軌跡を使用して CS ロボットをインポートする方法

【论坛】【CSJP024】CS シリーズのRoboDKリモート制御

CS ロボットは RoboDK シミュレーションをサポートしており、RoboDK の CS モデルをドラッグすると、実際のロボットが対応する位置まで動作します。CS リモート制御　ドライバー　のダウンロード:https://drive.google.com/drive/folders/1…

【论坛】【CSJP025】RoboDKでCSロボットの動きをリアルタイム監視

RoboDKでは、CSの動きやCS仮想マシン上の動きをリアルタイムに監視することができます。CS ドライバー スPython クリプト　ダウンロード:https://drive.google.com/drive/folders/1i8eGUB4wOm-SoPEg2-C5LscBoWnjXnwz RoboDK と実機　　　　　　　　　…

【论坛】【CSJP026】スクリプトは 30001 の戻りデータを解析します

ロボット 30001 から返されたすべてのデータの分析を取得するには、次のコードを使用してティーチング ペンダントに直接コピーして実行し、30001 から返されたデータを解析できます。 例のコード# author:chenliao@elibot.cn import …

【论坛】【CSJP030】ロボットの状態をDOに関連するプラグイン

プラグインのダウンロード：出力信号を設定する場合、対応する数字にデジタル出力 DO0 ～ DO15 を選択できます。 "-1"が維持されている場合は、まだ設定されていないことを意味します。POWEROFF : ロボットの電源が入ってい…

【论坛】【CSJP022】長い文字列データと浮動小数点数または整数の変換方法

外部機器から送信される最初の 3 つのデータが固定長データの場合（つまり、符号と小数点を含めた長さが8桁に満たない場合は0が埋め込まれます）は、次のコードを使用して実行できます。たとえば、データは「0000.001,-000…

【论坛】【CSJP021】逆運動学解のエラーを避ける方法

以下に示すように、逆運動学解の計算時にシステムがエラーを報告することがあります。つまり、デカルト空間から関節空間への変換が失敗します。get_inverse_kin_has_solution命令は、get_inverse_kin に解があるかどうかを確認し、g…

【论坛】【CSJP020】スクリプトを使用して TCP をユーザー座標系に合わせる方法

ユーザーは次のコードを使用して座標系を計算できます。p1 は原点、p1p2 は x 方向、p1p2p3 は xy 平面を構成します。# author: chenliao@elibot.cn import math def dot_product(v1, v2): return sum(a*b for a, b in zip(v1, v2)) def cross_product(v1, v2): …

【论坛】【CSJP019】ユーザー座標系のx/y/z方向に0.1mのオフセット方法

上の図のプログラム ツリーの記述方法と組み合わせて、次のコードを使用してこの機能を実現できます。 上の図では、ユーザー座標系 1 でウェイポイントが Y 方向に 0.1m オフセットされています。def Base2User(p,user): #ベー…

【论坛】【ECEN036】Web Teach Pendant setting for EC series

Elite Robot supports users to log in to the website and perform remote control of the robot.Web Teach Pendant-Config StepsPreparation : one LAN cable to connect the roboto controller to computer.Step 1 :  Check the IP address of the robot, the last 4 numb

【论坛】【CSEN038】How to connect VNC viewer for CS robot

What is VNC?VNC is an excellent remote control tool. Elite CS series robots have the VNC server build in. The users can view or control the Teach Pendant Interface from PC with Ethernet cable connect to robot controller.How to use VNCDownload Link：VncView

【论坛】【CSEN037】CS Simulator with OPC UA Client

Background - What is OPC UAOPC Unified Architecture (OPC UA) is a cross-platform, open-source, IEC62541 standard for data exchange from sensors to cloud applications developed by the OPC Foundation. Distinguishing characteristics are:Focus on data collect

【论坛】基于Python语言使用OPC UA协议远程控制CS系列机器人

背景介绍-什么是OPC UAOPC UA的全名是OPC Unified Architecture（OPC统一架构）。是OPC基金会应用在自动化技术的机器对机器网络传输协议。有以下的特点：着重在资料收集以及控制为目的的通讯，用在工业设备以及系统中开源标准：标…

【论坛】EC612通过Ethernet/IP和基恩士通讯问题

EC612机械手通过Ethernet/IP和基恩士通讯，Adapter Slot 0，Adapter Slot 1，Adapter Slot 2，Adapter Slot 3，组中的寄存器对应的EC612地址怎么设置？LUA脚本 ret get_eip_int_input_registers(addr,size)  获取的寄存器值存放的地址是多少，怎么能对应起来？

【论坛】CS脚本计算用户坐标系及对准功能

用户可以使用以下代码，计算坐标系，p1为原点，p1p2为x方向，p1p2p3构成xy平面# author: chenliao@elibot.cnimport math def dot_product(v1, v2): return sum(a*b for a, b in zip(v1, v2)) def cross_product(v1, v2): return [v1[1]*v2[2] - v1[2]*v2[1], …

【论坛】示教器python脚本解析30001返回数据

根据相关手册，可以获取机器人30001返回的所有数据解析。可以使用以下代码，直接复制到示教器运行，即可解析30001返回数据。数据的名称，也可以先将代码置于vscode运行，并设置断点，查看变量名字。在下方使用时，例如直…

【论坛】【CSJP013】外部機器制御によるCSロボットの実行プログラム

CSシリーズロボットは、リモートモードで外部信号によるプログラムの起動をサポートします。 詳細な構成手順は次のとおりです:1.コントローラの配線リモートモードでコントローラのを接続する方法："12V"と“ON”を接続…

【论坛】【ECJP016】ECシリーズとKeyence PLCの通信_(KV₋8000)

ECシリーズのEDSファイルダウンロード:https://drive.google.com/drive/folders/1g3TYKIjzj94ymYWKx2sj1DaYIQsB8JYZ1.ハードウェアの接続　　2.ソフトウェアの構成の手順2.1 KV-STUDIOダウンロード(ソフトウェア)使用するキーエンス PLC に対応するソフ…

【论坛】【CSJP018】CSロボットと2Dビジョンカメラの適応（オフセットピッキング）

CS ロボットには 2D ビジョン カメラが装備されており、オフセット ピッキングによく使用されます。 共通プロセス：ワークの位置は固定されていない ビジョンカメラで製品を高い位置で撮影 ビジョン端末コンピュータでワ…

【论坛】CS机器人位姿可达性检查

为避免出现上述错误，可以在实际走点位前，使用以下函数进行可达性检查：global v p=[3,-0.16,0.25745,-3.11757,0,-1.5708] v=get_inverse_kin_has_solution(p) # 由于目标位姿的x为3m，机器人求逆失败，v为False

【论坛】通过网线升级CS系统

下载机器人的升级包 *.eup,并拷贝到linux虚拟机。在当前文件夹，右击open in terminal,输入：./CS_UPDATE_xxxx.eup -ip=xxx.xxx.xxx.xxx，其中xxx为实际机器人的ip地址

【论坛】CS上位机之C# 使用30004

CS机器人提供30004端口，用于用户和机器人之间的高速交互，最快机器人可以以4ms的间隔输出用户订阅的数据。具体30004端口使用参见用户手册中的RTSI部分。以下为对应C#例子，在CS_Data类中订阅了输出actual_joint_positions，在CS_Data类…

【论坛】CS机器人上位机修改全局变量方法总结

在机器人配置界面新建全局变量，例如A9获取全局变量的值：不论机器人程序处于停止或运行（包括通过示教器启动程序或者运行外部通过30001发来的脚本）：上位机均可通过29999端口的以下指令获取该全局变量variable -get A9修改…

【论坛】【CSEN036】Backup files, recovery files, Software s for CS robot

Backup and recovery process can be find in the Chapter 8 section 1 of the training videoSoftware update include System update and Application update, which will be explain on section 2 and section 3 of Chapter 8.https://www.youtube.com/watch?v=enAaT_7ggXA

【论坛】【CSEN035】Transfer CS Robot files Through SFTP

User can use SFTP to transfer robot script files, task files, txt files, configuation files and variable files between PC and the robot controller.Robot controller SFTP infoIP：192.168.1.200（Use robot real IP address）Port：22UserName：rootPassword：elibotVsCo

【论坛】CS增加轨迹复现插件

拖动机器人时，需要记录机器人运行轨迹，运行任务时复现轨迹建议测试方法：轨迹记录最大可记录141330个点位轨迹记录时 发生报警、下电等机器人状态、安全状态改变时自动结束记录轨迹文件默认名称为trajectory,如果输入或默认名称轨迹文件已存在时将自动命名，命名格式为trajectory_1、trajectory_2一直累加轨迹文件亦可选择已有的轨迹文件“重新记录” 时将覆盖原有文件内容

【论坛】CS焊接插件1.0

在simulator的/SDK/plugins/process/weldingProcess中可以找到该插件，用户自行拷贝真机并安装安装此插件后在配置插件节点会生成弧焊的配置节从而去配置相应焊接参数。（功能参数详细请参阅弧焊工艺说明书）安装此插件后在任务插件…

【论坛】CS机器人Interpreter Mode解释器模式

CS系列支持Python脚本运行，并且脚本分为sec脚本与def脚本，脚本功能介绍如下。def脚本为主程序脚本，一次仅支持一个def脚本运行，如果在第一个def脚本运行过程中，下发第二个def脚本，则会强制停止第一个运行中的def脚本，去…

【论坛】CS 仿真模式输入IO、寄存器控制功能

机器人需要升级到2.9测试版及以上：CS控制软件支持在PC端，通过仿真运行的方式编写工艺任务文件，并进行仿真。但由于仿真环境中，无法触发输入IO状态，所以一些等待输入IO信号的工艺流程，目前无法在仿真环境中运行，仍…

【论坛】【CSEN034】CS Robot: Return to Package position

    After patch 2.7, the package position can be accessed in Configuration tab.    By holding "Move to default package position" can make robot move back to default package position.

【论坛】【CSEN033】CS Robot: Network Port on the Controller

    The controller of the CS Robot has 3 network port. They are labled as FB1, FB2 and FB3.     FB3 will have the function enabled in the future, currently doesn't support any communication.    FB1 supports 1000 mbps. Most upper machine, such like PC and

【论坛】【CSEN032】CS Robot: Use socket to receive string type data (With reformat example)

    Assuming the data from external device is "3.1,232.4,-232.123,ok#", which is a string contains 3 sets of number and term ok seperated by comma, then end with the # sign.    The user need to analysis the data, by check the data ends with ok or not to d

【论坛】【CSEN031】CS Robot EDS file and Data Address Chat For Ethernet/IP Communication

EDS file and Data Address Chat can be download from:https://drive.google.com/drive/folders/1yNTt-GxTSyibzsFAQMff2iwKlxgXAKB8

【论坛】【CSEN030】CS Robot GSD file and Data Address Chat For Profinet Communication

GSD file and Data Address Chat can be download from:https://drive.google.com/drive/folders/1kgVLNjusAdfddvfj_QGClf9UKrVfMu0v

【论坛】【CSEN029】Obtain CS Robots Real MDH parameter (Forward Kinematics Calculation Sample Included)

CS Robot use MDH parameters to create models, the MDH parameter for each model can be found at: https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/376.htmlUsers can use TCP/IP communication to obtain data from port 30001, the data contains MDH parameter for current

【论坛】【CSJP017】ポート 30001 (2): リモート モードでは、スクリプトを送信してロボットを制御できます。

外部デバイスはポート 30001 を介してモーション コマンドを送信でき、ロボットはリモート モードで動作します。手順：(1)リモート制御モードに切り替えて(2)Windows でSocket デバッグを開き、新しいクライアントを作成し、…

【论坛】【CSEN028】CS Robot Stepping Jog Mode

    In patch 2.5, Stepping mode is added to CS robot. It's a function that allows user to perform precise adjustment during jogging.    By click on Stepping Button on the bottom of the screen, the Stepping mode window will show up. Users can turn stepping

【论坛】【CSJP016】ポート30001(1)：CSロボットの変数・位置データ情報を取得

CSシリーズは、ホストコンピュータがポート30001を介して変数や位置情報などのロボットデータを取得できるようにサポートしています。 次の例は、ホスト コンピューターがポート 60000 を使用して監視し、同時にポート 3000…

【论坛】【CSEN027】CS Robot Configuration for External Task Start

    To power on the robot and runs the main task with external signals only, serveral configuration need to be done step by step.    To power on the robot, the 12 volt port and On port need to be wired to a push button or a relay. The power switch under t

【论坛】【ECJP015】BackDriveバックドライブ機能：スタック状態から解放する

BackDrive機能の定義: ロボットをスタック状態から解放するために使用できます。BackDriveモードに入ると、ロボットを手で直接ドラッグできます。力が一定のレベルに達すると、ロボットのサーボが自動的に動作します。ブレ…

【论坛】【CSJP002】 BackDriveバックドライブ機能：スタック状態から解放する

BackDrive機能の定義: ロボットをスタック状態から解放するために使用できます。BackDriveモードに入ると、ロボットを手で直接ドラッグできます。力が一定のレベルに達すると、ロボットのサーボが自動的に動作します。ブレ…

【论坛】【CSEN026】CS Robot Using Script to read and write txt file

This idea requires the software version to be 2.5 or above.To create a file under the default folder that stores all task program (program), function get_task_path can be used for taking the task path.In the sample below, a file named 16.txt will be creat

【论坛】【CSEN025】Read and Write floating point data by Modbus/TCP on CS Robot

When using Modbus/TCP to access registers on CS robot, each register stores 16 bit of data, which means it can store the number from 0 to 65535. When using external devices such like PLC to write a float to robot by Modbus/TCP, how to make the robot read

【论坛】EC机器人RPY与旋转向量转换代码实现

EC机器人RPY与旋转向量转换代码实现-- author: chenliao@elibot.cn -- Aug.21,2023 function rpy_to_quaternion(roll, pitch, yaw) -- 输入RPY 弧度，返回四元数 local cy = math.cos(yaw * 0.5) local sy = math.sin(yaw * 0.5) local cp = math.cos(pitch * 0.5) local sp =…

【论坛】如何查看UR机器人的URP文件

UR机器人在示教器编写的文件是URP。URP本身一个xml文件，并且进行了压缩如果想看到URP文件内部，只需要对该文件解压，并用记事本打开查看即可。可以对比CS机器人的task文件（本质也是xml，可以把后缀名改成.xml，方便编辑器高亮语法查看）。可以使用winmerge等软件，比较task和urp文件的异同并做参考。

【论坛】【CSEN024】python-opcua client usage

@JIANG Kangpython-opcua client usagepython-opcua is an open source pure python library for OPC UA communication. It implements client/server communication method of OPC UA standard and include many features of the standards(security, address space, inform

【论坛】利用29999，30001和全局变量获取机器人反馈数据

例如，希望获得机器人当前位姿，或者其他数据，在不解析30001/30004返回数据的前提下，可以使用全局变量来实现。1. 在机器人配置中创建全局变量，例如c_pose2. 向30001端口发送以下脚本，也可发送关键字sec开头，end结尾（不打…

【论坛】エリートロボットCSシリーズメイン講義

CSシリーズの日本語講義はYoutubeあります。https://www.youtube.com/watch?v=7yqqflgsTtY&list=PL8FypPDURtE5kdknO0X5GQ29jQqs1HXAH&index=1

【论坛】【CSEN023】CS series Training Videos

CS series Training videos in English are available on Youtube.https://www.youtube.com/watch?v=gFMuH8M0EtQ&list=PL8FypPDURtE5YzuiF043CMveg4mgw_gRR&index=1

【论坛】【CSEN022】How to use RoboDK to generate CS robot trajectory .script and .task

Contents1. generate *.script2. generate *.task     In the base coordinate system     In the user coordinate systemdown here1. generate *.script    1. Put Elibot_CS_V1.py in the Posts folder of the robodk installation directory, default path is C:\Ro

【论坛】RoboDK监控CS机器人实时运动

CS机器人现支持在RoboDK仿真中监控实时运动。操作只需以下几个步骤：1. 准备：PC需与机器人在同一网段下，使用FB1网口。2. 打开RoboDK，新建方案，点击左上角“打开”-导入与实际CS机器人型号一致的机器人模型-“打开”。导入…

【论坛】【CSEN021】Use RoboDK to monitor the actual CS robot

The position and movement of the actual robot can be monitored in RoboDK.Preparation: PC and the real robot need to be under the same internet.1. Create a new station. 2. Click "Open", choose the CS robot of the same size as the real robot, then "Open".3.

【论坛】CS脚本中使用29999端口dashboard

CS机器人29999端口dashboard对外只能使用FB1口。如果想在机器人脚本中使用29999dashboard功能，可以使用如下代码# author: chenliao@elibot.cn # Aug.10, 2023 global b b = socket_open("6.0.0.10",29999,"socket_1") # 真实机器人，脚本中使用29999端口，填写如…

【论坛】对机器人modbus读写带符号整数和浮点数

对modbus寄存器读写带符号整数和浮点数，可以参考以下代码：--Author:chenliao@elibot.cn --Aug.7,2023 function GetInt16FromModbus(startAdd) -- 读取modbus 1个16bit寄存器，并返回带符号的整数 ret,result = modbus_read_register(ctx,startAdd) if result>32767…

【论坛】上位机触发机器人进入拖动模式

CS机器人可以通过配置DI信号，外部触发机器人进入拖动模式。在机器人程序未运行时，也可以通过以下指令让机器人进入拖动模式：基于29999端口的dashboard：freeDrive -on/-off基于30001端口的：set freedrive mode True

【论坛】【CSEN020】How to set CS robot backdrive mode

When the robot cannot move due to accidental collision etc., it is necessary to use the backdrive function of the robot. The entry method is as follows:1. Click “Power Off" on the left up corner. The robot enters the following interface, click "Power On".

【论坛】【CSEN019】How to set the IP address of the CS robot controller

The CS robot controller has 3 network ports, namely FB1, FB2, and FB3. FB3 is reserved for future fuctions and is not currently available.FB1 is the network setting for communication with EliRobot. The PC can be connected to the FB1 port, and the PC can r

【论坛】艾利特CS机器人EtherNet/IP总线通讯

艾利特机器人CS系列支持 EtherNet/IP通讯。本文以CODESYS为例。CS机器人eds文件下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1QYUQ_xWbrYKs8hz1nE3JLg  提取码：ydmo教学视频：【CS机器人使用EtherNet/IP教学】 注意事项：CS机器人需升级到2.4或以上版本。…

【论坛】【CSEN018】Commonly used movement commands for CS robots

MoveJMoveLMovePMoveCPath: Different movement methods can be selected in Mission-Basic-Movement. Specific parameters can be set in the "Command" column on the left.【MoveJ】Joint movement.【MoveL】Linear movement. Make the tool center point (TCP) move in a str

【论坛】CS基于29999端口dashboard设置和获取全局变量

CS机器人升级到2.8后，可以通过dashboard（29999端口），使用如下指令获取和写入全局变量。每条指令以\n 作为结束符例如设置全局变量b1的值为1： variable -set b1 1例如获取全局变量b1的值： variable -get b1

【论坛】【CSEN017】Dashboard of CS series: port 29999 (socket(TCP/IP))

EliRobot provides a dashboard shell and supports a large number of query, setting and control commands, allowing users or advanced developers to send commands through TcpSocket to control the EliRobot robot platform. TcpSocket remote connection to the das

【论坛】【CSJP010】CSのダッシュボード29999の使用方法(socket(TCP/IP))

EliRobot はダッシュボード シェルを提供し、多数のクエリ、設定、および制御コマンドをサポートしているため、ユーザーまたは上級開発者は TcpSocket 経由でコマンドを送信して EliRobot ロボット プラットフォームを制御でき…

【论坛】CS的Dashboard使用介绍(29999端口)

EliRobot 提供了 dashboard shell，并支持大量的查询、设置及控制命令，允许用户或者高级开发人员通过 TcpSocket 发送命令来对 EliRobot 机器人平台进行控制。TcpSocket 远程连接 dashboard shell 需要通过 TcpSocket 工具、 telnet 命令行、开发代…

【论坛】【CSEN016】CS robot mdh model data

The CS robot adopts the MDH model and uses the following order to calculate Rx(alpha) * Dx(a) * Rz(theta) * Dz(d)CS63 robotCS66 robotCS612 robotCS620 robotCS625 robot

【论坛】【CSEN015】CS Teach Pendant display the variable of script in real time

1. In the CS robot UI interface, user can create a variable, like following var_1. User can see the current value of this variable in monitor when running. In fact, robot create global var_1If user want to show the global var from script in pendant monito

【论坛】【CSEN014】CS Robot end & DH gripper modbus_rtu communication

1. Assume the currently used DH gripper communication rates are as follows, then set the value in tool I/O of CS robot as follows.2. Can use following code to control gripper open or close or customize. When you use the code, can plug in script in pendant

【论坛】【CSEN013】CS Robot read and write file

For Real CS robotCS robot runs in real time on the A9 platform. General users can see and read-write files on x86 platforms.A9 and x86 platform make a share folder for user to read-write files.This share folder is locate at x86 platform /home/elite/user/p

【论坛】【CSEN012】Write the Offset function in script

If you want to achieve the direction x,y,z offset based a current reference point, you can write the function OffsetNote: In python, if a= [0, 1, 2, 3] b=a, then if change the b value, a value will also be changed. Recommend use copy function.def Offs(p,x

【论坛】【CSEN011】Remote control for CS model

Based on TCP/IP protocol, cs model could communicate with external devices via port 30001, and the refresh frequencey for data transation is 10Hz, which means cs model sends robot status to external devices every 100ms, like real time postion, IO status.A

【论坛】【CSEN010】RPC Service of CS model

RPC (Remote Procedure Call) makes it easy for CS model to call some functions in remote modular.In this structure, robot is client. And ethernet cable should be connected to FB2.Users could create RPC server in python as below:from xmlrpc.server import Si

【论坛】【CSEN009】The transform between byte data and integer/float data

CS model could receive the specifed length byte array data from host pc with socket_read_byte_list command. And users are able to transform these data to specified type( like float, int16 or int32).For example, the byte array from host PC is [0x3F,0x80,0x

【论坛】【CSEN008】The transform between RPY angle in CS model and quaternion

In CS system, we use RPY angle (static angle) to decribe the pose and movement of robot arm, which means robot rotate along fixed X axis, along fixed Y axis, and along fixed Z axis to get the final pose data. And the transform matrix is the same with Eule

【论坛】【CSEN007】Reservation function in CS model

The reservation function is basic in cobot system. It means that external controller could switch to a different task in next cycle without interrupting the executing task right now.The default setting of CS model is event, which means it's step signal in

【论坛】【CSEN006】Get the variable value or position data of CS model

External controller could communicate with CS model via port 30001 based on TCP/IP protocol. CS model could send fixed length data with 100ms frequency to controller, which is in specifed format and users should inteprete this info by themselves. Also the

【论坛】【CSEN005】Read & Write one bit in a byte value

if users need to change the 7th bit in data(data=2, one byte) to be 1, and return the new data, they can use the set_bit_val command as below.If users need read the 7th bit in data(data=130, one byte), they can use the get_bit_val command as belowdef get_

【论坛】【CSEN004】Configuration about disconnecting teach pedant to robot controller

Please upgrade the software version after V2.5.0 firstGo to  Config -> Safety -> Hardware, Change teach pedant be be NoneUnplug the connector of teach pedant in robot controllerNote:The configuration shoud correspond to physical connection.If users select

【论坛】阵列画圆

现场有若干有规律圆，希望在示教第一个圆的轨迹后，自动完成下图的阵列圆，如何实现？可以参考以下代码，机器人在user1坐标系，例如基于y方向偏移示教的圆的4个点NOP // author:chenliao@elibot.cn // 用tool1在user1坐标系对第一个圆…

【论坛】【CSEN003】servoj command introduction

servoj(q, t=0.010, lookahead_time=0.1, gain=300)The instruction is to real timely control the movement of robot arm. After recieving  joint position value every sampling time length in look ahead time window, robot system process this data with mean filte

【论坛】【CSEN002】Call robot subprogram No. via fieldbus signal

When users want to call different subprogram number to run different sequence, they could refer to following procedure.Usually robots could recieve group input signal from PLC as sequence number and give feedback. For example, prgNoIn is the group number

【论坛】CS-大寰-DH 夹爪插件使用教程

CS-大寰-DH 夹爪插件使用教程插件下载地址：https://pan.baidu.com/s/1rL_sOj_ALDr_Cp2u5MkFZQ?pwd=hz7p 提取码：hz7p开发者：杨磊

【论坛】CS-生态目录

更新于 2023.06.28

【论坛】EC-生态目录

更新于 2023.06.28

【论坛】【CSJP009】 CSシリーズに予約プログラムを実行させる方法

今回はデジタル出力 DO0 を通じて予約プログラム 1 の実行を制御し、 DO1 を通じて予約プログラム 2 の実行を制御する方法を紹介します。 また、プログラム 1 を実行中にプログラム 2 を実行するようにロボットに予約させる (つまり、プログラムが完了したらプログラム 2 を実行する) 方法もあります。

【论坛】【CSJP008】 4点をティーチングしてパレタイジングの実現

CSロボットシステムにはパレタイジング アプリが組み込まれています。 下記のようにティーチングした 4 つのコーナーポイントを使用し、各行/列の番号を設定して、パレタイジングを自動的に完了します。次のリンクか…

【论坛】【CSJP007】CSのIPアドレスを変更(FB1とFB2)　

CSには二つのLANポートがあり、それらのIPアドレスの変更も可能です。FB1：VNC viewerソフトウェア(無料)FB2：Profinet通信、Ethernet通信

【论坛】【CSJP006】CSの安全パスワードのクリア

オペレータが使えでいるCSの安全パスワードを忘れた場合、パソコンからでパスワードをクリアして変更できます(sftpプロトコル)。クリア後、パスワードを再設定してください。手順：1.LANケーブルをコントローラのFB1ポー…

【论坛】如何安装并使用CS虚拟机

下载软件1.下载VMWare虚拟机软件并安装。链接：点击此处下载2. 下载所需版本的cs虚拟机文件并解压，存在电脑任意位置。链接：点击此处下载使用虚拟机1.打开下载好的VMWare软件，点击“打开虚拟机”。2.找到刚才解压后的文件夹，选择对应的虚拟文件并打开。3. 此时左侧会出现虚拟机图标，左侧选中该虚拟机，在右下角点击“播放虚拟机”。如遇密码：elibot。进入页面后，可选择所需的型号（CS Robot Simulator v2.6.0）双击打开并进行仿真。导出程序可在Home-elisim-elibo

【论坛】如何使用JBI，使机器人末端绕着固定坐标系旋转

绕着固定点旋转（基于TCP方向或者base或者用户坐标系方向），需注意，V变量需跟随工具坐标变化而变化，如果想得到比较好的旋转效果，需正确的设置TCP位置，并更新当前TCP的记录点（V10）.附代码：NOP // 基于当前TCP记录开始…

【论坛】EC机器人支持ROS2

We are happy to announce that our German partner Neobotix GmbH has developed the package to support our EC Series #cobot line.The corresponding #MoveIt 2 packages can be also found in the same repo.ROS 2 has been a significant update for the community in

【论坛】【CSEN001】CS Simulator Installation Guide

Download Software1. Download VMWare Workstation and installLink:https://www.vmware.com/products/workstation-player.html2. Download CS simulator(ELITE_SC_Simulator_V2.4.0.7z)Link: https://drive.google.com/drive/folders/1Zwq-qEtJMP691TWBpqMdlj7JygBLDMsQTo e

【论坛】【CSJP005】CSのバージョンアップ(システム、応用など)

まずはバージョンアップするファイルをダウンロードしてください：https://drive.google.com/drive/folders/1THnRX7cyT40unsJPKCtnJ0OczrAPKYzp1.基本的なソフトウェア ファイル形式はeupで、名前は一般的にCS_UPDATE_vⅹ.x.ⅹ[ooox-ooxo].eupようになっ…

【论坛】【CSJP004】CSのMODBUS通信

CSのModbus_レジスタとコイル_検索表　ダウンロード:https://docs.google.com/spreadsheets/d/1xypK2ekHTHhr-jWRvxKle9oPVEuD0nzJ/edit?usp=drive_link&ouid=104602854310367248441&rtpof=true&sd=trueElite CS シリーズは、標準 Modbus TCP プロトコルを介したロボットの内部…

【论坛】【ECJP009】EC シリーズと松下PLC の イーサネットIP通信の説明　

ECシリーズのEDSファイルダウンロード:https://drive.google.com/drive/folders/1g3TYKIjzj94ymYWKx2sj1DaYIQsB8JYZ配線LANケーブルの一端はコントローラに、もう一端はスイッチに接続される。 Control FPWIN Pro7 ソフトウェアをインストールし、PLCの…

【论坛】CS机器人基于modbus/TCP 读写浮点数

CS modbus/TCP读写数据时，默认每个寄存器16位，机器人读取到的数据为16位的无符号数（0-65535）若外部设备（例如PLC）通过modbus/TCP向机器人写入浮点数（使用2个寄存器，共32位），机器人如何读取？以下举例，PLC向机器人的寄存…

【论坛】通过总线组信号选择机器人程序

用户希望通过总线（pn，eip等）上的组信号（例如32bit的int等），发送机器人程序号。机器人根据接收到的组信号调用不同程序，同时将接收到的信号发送回PLC，例如下图中的prgNoIn为PLC发送的信号，prgNoOut为机器人返回给PLC的确认信号要在程序任务树中直接使用此类信号（可以在下拉菜单选择），需要现在IO界面对具体信号重命名，如下图。被重命名过的信号，可以在键盘的输入/输出中出线并被选择机器人在实际执行时，会根据设置的信号名和对应的信号地址，自动转化为对应脚本。以上功能需要将机器人程序升级

【论坛】CS 机器人搭配 2D 视觉偏移取料

1. CS 机器人搭配视觉工作流程     CS 机器人搭配 2D 视觉，常用于偏移取料。常见流程：来料位置不固定，视觉在固定高位 对产品拍照，算出产品位置后把数据发给机器人，机器人走到对应取料位夹取产品后再去放料。    …

【论坛】CS机器人servoj的使用

servoj(q, t=0.010, lookahead_time=0.1, gain=300)该指令用于实时控制机器人的关节位置，在前瞻时间内利用时间间隔处理接收到的关节角度，并进行均值滤波，再将滤波的数据进行样条拟合，从而得到实时控制所需的关节位置。其中q为joint…

【论坛】CS拔除示教器设置

机器人软件升级到2.5及以上，在用户拔除示教器前，进入以下设置界面，设置示教器类型为： 无示教器设置完毕后即可拔出， 无需做其他硬件连接变动注：用户选择必须与当前真实情况一致，比如用户选择了无示教器，但实际情况却连接了示教器，此时会触发安全故障模式，并报警E9S3，提示用户需要当前设置不匹配。同样的如果用户选择了标准示教器，但此时却没有连接示教器，则会报警E9S1示教器断开连接。

【论坛】CS机器人读写文件

此方法适用于软件版本2.5及以上！！例如要在机器人控制器的默认program文件夹下，新建并写入一个名字为"16.txt"的文件，可以先通过函数get_task_path获取当前机器人控制器的program文件夹的路径（对于仿真和真实控制器均有效，返回的路径不同）

【论坛】CS机器人外部启动

1. 配置启动程序与信号1.1 配置启动程序与信号  1.机器人开机完成后，选择左侧配置--找到启动选项--选择开机自动加载的任务---选择启动任务的信号--选择自动释放抱闸的信号。切换控制方式2.1切换控制方式为远程。3. 启动…

【论坛】EC和CS系列机器人有效负载图

EC和CS系列机器人有效负载图一，说明1.最大负载图是根据工具的重心距工具法兰中心的距离显示机器人可以处理的有效负载的曲线。 2.横轴表示工具重心到工具法兰中心的距离。纵轴代表最大有效负载。有效负载的重心离工具 …

【论坛】艾利特EC机器人使用EtherNet/IP连接松下PLC

eds文件请联系Elite官方技术支持邮箱：tech@elibot.cn或通过链接：https://pan.baidu.com/s/1WIocIJ_vTFl-AcbVu5oUZQ 提取码：ac2f本文使用松下FP-XH 32K C40ET。 打开松下PLC相应软件，选择“新项目”。注意PLC机型需与实际一致。本文语言使用LD（…

【论坛】SDK中实现绕末端TCP点旋转

若希望机器人绕当前TCP末端旋转啊一定角度，包括参考TCP方向或者base方向，可以使用以下代码计算并运动

【论坛】上位机获取CS机器人变量/位置数据信息

CS机器人目前通过30001端口（机器人以100ms的频率发送定长数据)向上位机返回固定格式内容数据。用户收到数据后需要自行解析用户也可以通过pc向30001端口发送脚本，控制机器人运行。例如上位机想获取当前机器人位置，可以通…

【论坛】【ECEN000】Index for all chapters

Common Issues 1.    Beginner's Guide for Transporting Tasks with Concept of Arch-Gate Trajectory    https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/162.html 2.    Interference Zone    https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/99.html 3.    Robot-Teach Interfac

【论坛】SDK中时间戳TrajectoryService的使用

时间戳TrajectoryService为EC SDK中向用户提供的高级功能。用户可以离线做轨迹规划，生成带时间戳的轨迹点（joint或者笛卡尔坐标）。时间戳最小粒度可达1ms例如要实现以下轨迹，其中用户自行规划圆的轨迹（生成带时间戳的点位轨迹，例如基于ROS等）带时间戳的轨迹调整速度方式：缩小时间戳间隔，增加机器人整体百分比速度，更改开始时间戳运动speed_percent的参数python上位机示例代码如下：

【论坛】SDK实现机器人绘制正方形

可以通过SDK控制机器人运动。控制机器人移动的指令包括moveByJoint， moveByLine，以及moveByPath等。以上三种指令传入的点位均为joint类型，若需要使用xyz的笛卡尔坐标，需要通过inverseKinematic求逆moveByPath可以批量发送点位，且使用圆…

【论坛】CS机器人预约功能实现

例如希望，通过do0预约程序1，do1预约程序2，包括机器人在执行程序1的时候，也可以预约程序2（即做完程序再做程序2），如何实现。CS机器人默认提供的事件函数，非上升沿或者下降沿触发。对于预约程序，通常需要边沿触发…

【论坛】透传（外部实时控制）在sdk中的使用

透传（transparent transformation）是艾利特机器人EC系列中高阶的运动指令接口，允许用户自己设计并运行一段固定或者实时变化的路径。这项功能使用户可以完全控制运动路径的插补方式与运动速度，也可以在搭载了传感器和控制…

【论坛】【CSJP003】CSシリーズの仮想マシンのインストール

ELITEロボットのCSシリーズはPCの上仮想マシンを利用できる。1.ダウンロード本テキストはVMWareを利用しているので、VMwareのダウンロード：https://www.vmware.com/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.htmlそしてCSシリーズの仮想マ…

【论坛】透传（外部实时控制）在JBI与LUA中的使用

透传（transparent transformation）是艾利特机器人EC系列中高阶的运动指令接口，允许用户自己设计并运行一段固定或者实时变化的路径。这项功能使用户可以完全控制运动路径的插补方式与运动速度，也可以在搭载了传感器和控制…

【论坛】力在工具坐标系和base坐标系下的转换

如果通过传感器（例如力sensor固定安装在工件底部）获得的是参考机器人BASE坐标系方向的力，可以通过以下函数将力和扭矩转化到当前工具TCP末端。如果通过传感器（例如力sensor安装机器人末端工具上）获得的是参考机器人TCP…

【论坛】CS机器人新增增量移动

CS机器人软件需升级到最新的2.5版本，新增包括：1） 增量移动模式

【论坛】保存所有工具数据和用户坐标系数据到JBI文件

机器人的工具和用户坐标系数据实时保存到机器人控制器。为避免误修改，可以使用以下lua代码，将所有tool和user数据保存到jbi。用户在使用时，可以在初始化时加载该jbi并初始化tool和user数据-- Author: chenliao@elibot.cn -- May.5, 2023 fu…

【论坛】lua中位置数组与JBI交互

例如机器人在lua中通过socket接收到一段轨迹点位并保存数组，则lua和jbi可以通过交互，在jbi中使用lua中的点位数组相关lua代码如下：sleep(0.3) Pose_arr = {{400,12.543,25.9139,2.30554,-0.00000,-3.14159}, {400,25.9819,36.2783,2.48465,-0.00000,-3.14159}, {400,…

【论坛】CS机器人RPY角与四元数转换

CS机器人使用RPY（静态角，即先绕固定坐标系的x轴转，再绕原有固定坐标系的y轴转，最后绕原有固定坐标系的z轴转)RPY(rx,ry,rz)中的数据 等同于 欧拉角ZYX（rz,ry,rx)中的数据  （欧拉角ZYX表示先绕坐标系的z轴转，再绕新坐标系的y…

【论坛】CS机器人模式输出插件

链接：https://pan.baidu.com/s/1Ylzw5imYtTX1zuKJhW1_eg提取码：03fk机器人运行模式包括powerOff，IDLE（上电未开抱闸），RUNNING（机器人打开抱闸）等。可以在机器人modbus slave寄存器查看。若希望将这些模式直接输出到某个do上，可以使用该插…

【论坛】CS寄存器查看器插件

CS机器人中，提供了包括128个输入bool寄存器，128个输出bool寄存器，48个输入int（32位带符号）寄存器，48个输出int寄存器38个输入float（32位浮点数）寄存器，48个输出float寄存器。这些寄存器数据可以通过诸如脚本指令write_output_boo…

【论坛】EC机器人中断轨迹恢复功能

https://pan.baidu.com/s/1l-Pvr1CMtAII-BNGZbdHXg?pwd=Bu5C提取码：Bu5C. 机器人正常轨迹为Target_1-->Target_2-->Target_3-->Target_4-->Target_1。2. 机器人在运行Target_1-->Target_2路径时，收到外部信号，此时机器人停止运动，并去Target_7进行Home作业。3. 机器…

【论坛】触摸屏通过modbusTCP向EC机器人发送小数

在昆仑通态触摸屏中，希望在对话框输入带符号小数，机器人对应D变量能接收到，例如上图。可以采用两种方式：方式一： 触摸屏设置读写寄存器为16位 有符号二进制，同时在“通道处理”中，将实际带小数点数据放大为整数…

【论坛】CS机器人字节数据与整数/浮点数转换

CS机器人可以通过指令socket_read_byte_list(4) 读取定长的字节数组。例如上位机发来的数据是0x3F,0x80,0x00,0x00,则通过socket_read_byte_list(4) 接收到数据为[4,63,128,0,0]（第一个数据为接收到的数据长度，若后续数据有未接收到的，则对应值…

【论坛】CS机器人获取真实MDH参数及正运动学计算

CS系列机器人采用MDH方法建模，MDH数据见 https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/186.html用户可以通过解析机器人30001端口的数据，获得当前机器人的MDH数据关于30001返回数据解析，可以通过以下链接获得链接：https://pan.baidu.com/s/1jRJHMvMvGpN…

【论坛】CS机器人配置Profinet

机器人GSD文件及数据解释：链接：https://pan.baidu.com/s/1KyURcZ5s1-ESvHwj7yEK7A 提取码：8e2d

【论坛】CS机器人EthernetIP配置

教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV1Nb411o7bP/?spm_id_from=333.999.0.0eds文件及数据解释见：链接：https://pan.baidu.com/s/1bNvxFsp5g0m1xHYj8OaOXQ提取码：a3l0

【论坛】CS机器人教学视频

https://space.bilibili.com/548925152/channel/collectiondetail?sid=1091333

【论坛】EC机器人合集

1. 常见使用问题    1. B站视频链接：https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/130.html    2. 机器人打包程序：https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/143.html    3. 关闭示教器提示声音：https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/254.html    4. 通过U盘导入JBI和l…

【论坛】通过SDK外部一键启动机器人python

EC机器人处于remote模式，开机后，机器人状态如下机器人需要完成以下动作，进入正常模式：1. 机器人开机处于初始化状态（通过虚拟输出m473判断，1表示处于初始化状态，0表示完成初始化状态），需要使用clearAlarm指令对机器人…

【论坛】CS机器人socket接受定长字符串数据并转换

假设外部设备发来的数据为"0000.001,-000.220,0000.000,ok#"， 即以#作为结束符。用户需要解析前4组数据，并根据第4个值是否为ok进行后续工作发来的前三组数据为定长数据（即长度不满足8位，含符号和小数点，用0补齐）可以使用如…

【论坛】CS机器人控制器网口功能介绍

CS机器人控制柜有3个网口，分别为FB1,FB2,和FB3。 FB3留待后期增加功能，目前不使用。FB1: pc可以连接该网口，使用包括        VNC，        FTP访问机器人program文件夹{ "name": "My Server", "host": "192.168.1.200", "protocol": "sftp", …

【论坛】机器人以相对固定姿态画圆

如上图，希望机器人示教圆心位置（工具tcp的z与坐标系的z对正），设定圆的半径以及相对坐标系z的夹角，实现上图画圆效果（过程中机器人tcp某个方向一直沿着圆轨迹的切线方向行进）。可以使用以下JBI及lua代码机器人JBI代码…

【论坛】艾利特EC机器人使用基恩士keyence PLC（EtherNet/IP）

艾利特EC机器人支持使用基恩士PLC， 本文将以通过EtherNet/IP方式、KV-8000为例。1. 接线通过USB 2.  配置步骤打开所使用的基恩士PLC对应的软件，由于本例中使用USB线连接，上方通信方式选择…

【论坛】CS示教4点码垛实现

CS机器人自带码垛包，采用如上示教4个角点，设置每行/列个数自动完成码垛。对于以上的代码简化实现，可以直接下载以下链接的代码，并根据实际工艺在脚本中修改。链接：https://pan.baidu.com/s/1lmBxH6k3nqSe-b1o1cDkWw提取码：9e8i1．…

【论坛】图形化码垛助手--针对CS

对于下图这种异性码垛，可以从以下链接下载图形化码垛助手 链接：https://pan.baidu.com/s/1X5uc9AFiUUPqs7sfhR2cWA提取码：6l4b1.      双击码垛助手.exe2.      栈板最大支持1200*1200，如果超过400*400，选择“大栈板“3.      根据…

【论坛】昆仑通态触摸屏基于ModbusTCP读写机器人数据

1. 艾利特机器人支持ModbusTCP通讯，并在相应寄存器默认提供了包括机器人轴角度，笛卡尔坐标等数据。具体寄存器定义参见https://www.elibot.cn/download/technique?category&series=1&keyword&page_index=5 中的EC_SDK_Socket手册_Ver3.9.22. 例如手册描述…

【论坛】利用相机自动修正机器人TCP

TCP表示机器人当前使用的工具末端在法兰盘坐标系下的xyzabc的偏差。例如MOVEL V=50.0MM/S CR=0.0MM TOOL#(1) USER#(1) V001 表示机器人用当前工具末端的TCP（TOOL1数据），走到USER1坐标系下的点1(V001：x,y,z,a,b,c)的位置，例如下图。此时，若机…

【论坛】使用VSCode快速编写CS机器人脚本

CS机器人脚本手册可以参考 https://www.elibot.cn/download/technique?category=2&series=2&keyword=&page_index=1在vscode中，也可以下载URScript插件，使用该插件快速编写CS机器人脚本，可以使用提示助手，也有语法高亮

【论坛】通过FTP对CS机器人上传下载文件

机器人SFTP端口的基本信息：IP：192.168.1.200（实际使用过程中为机器人的实际ip地址）端口号：22用户名：root密码：elibot以下几种方法均需保证机器人和电脑在同一局域网，并且网络良好（可以ping通）VsCodeSftp文件传输插件-SFTP使…

【论坛】CS中基于用户坐标系偏移的脚本

CS未直接提供基于用户坐标系的偏移可以使用以下代码，配合上图的图形化编程，实现基于 坐标系1的x方向0.2m的偏移。 在图形化界面中，记录的例如上图的路点_1均为基于base坐标系def Offs(p,x,y,z,user=[0,0,0,0,0,0]): # 传入的p是基…

【论坛】CS机器人支持OPCUA

1. 机器人需要升级到V2.5或以上版本。2. 安装OPCUA的插件（下载地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1tY6-XtOZuL9cp_L0uY9ysA 提取码：uzc0）3. 具体使用方法，可以参见下载链接里的使用说明.pdf4. 建议使用UAExpert测试建议测试方法：测试可以…

【论坛】脚本中编写偏移函数

若希望实现基于某个参考点的x,y,z方向偏移，可以编写如下函数Offset注：python中，若a=[0,1,2,3] b=a, 则修改b的值，a的值也会被修改。建议使用如下的copy函数def Offs(p,x,y,z): out = p.copy() out[0] = out[0]+x out[1] = out[1]+y out[2] = out[2]+z return out

【论坛】CS机器人末端与DH手抓modbus_rtu通讯

CS机器人末端与DH手抓modbus_rtu通讯1假设当前使用的DH抓手通讯速率如下，则在CS机器人的的工具IO设置界面，按照如下设置2可以使用如下代码，控制夹爪打开/关闭或者自定义行程。使用时，可以直接示教器界面插入脚本，代码行…

【论坛】EC系列与西门子S7-1200的配置使用

EC系列的GSD文件下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1u36YRvsRZJ6fiCqYFwcZHw?pwd=Xc9a提取码：Xc9a 配置视频请访问: https://www.bilibili.com/video/BV1Nc411L7jM/?spm_id_from=333.999.0.01. PROFINET通讯介绍1.1 PROFINET 通讯种类可分为PROFINET CBA及PROFINET IO二种：(1)PR…

【论坛】C#上位机-针对EC机器人

EC机器人为支持用户进行二次开发而开放了机器人控制器端口，其中8055端口是控制接口，可以控制机器人的启停，运动，获取机器人各种状态，以及运动学的一些算法等。其实现的方式就是TCPIP通讯，机器人做服务器，用户需要…

【论坛】lua中16进制数据的字符串形式转浮点数/整数

在EC机器人的lua程序中，例如通过socket或者485接受数据，可以接受纯字符串例如“1.234”这种，也可以接受16进制的数据，但会将接收到的数据以对应字符串形式接受，例如原始数据0x3F800000（浮点数表示为1.0），则使用Ret ,recv=clie…

【论坛】EC适配鑫精诚力控sensor

1. 把sensor安装到机器人法兰，485接线可以接到机器人末端法兰（建议升级到V3.9版本）或者直接接到控制柜的RS485口2. 根据鑫精诚sensor手册，机器人发送"0910461C00020400000000C2F5"可以清零sensor，发送"0910019A0001020000CCAA",sensor会以100hz频…

【论坛】LUA读取德森特力传感器脚本

根据德森特 力传感器手册，机器人通过485通讯，参照以下指令，可以获取传感器返回的当前FX,FY,FZ和MX,MY,MZ读浮点数格式的测量值：发送：01 03 04 00 00 0c 44 77返回：01 03 18 46 23 A3 14 C6 23 B7 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 5B 70…

【论坛】ubuntu中文输入法安装与输入法窗口跟随问题

ubuntu中文输入法安装与输入法窗口跟随问题cs虚拟机没有中文输入法导致写代码时无法写注释安装中文输入法推荐使用linux搜狗输入法https://shurufa.sogou.com/linux官方安装方法：https://shurufa.sogou.com/linux/guidefictx默认使用 ctrl + 空格 切…

【论坛】LUA 4字节转浮点数

例如现场有力传感器，发送以下16进制数据后，得到如下返回数据，其中18后开始的每4个字节为一个浮点数（高字节在前，低字节在后）读浮点数格式的测量值:发送: 01 03 04 00 00 0c 44 77返回: 01 03 18 46 23 A3 14 C6 23 B7 14 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0 00 00 0000 5B 70可以使用以下代码进行4字节与浮点数的转换function Byte2Float(d, SmallEndian) -- d为四个字

【论坛】数据转16进制形式的字符串

在lua中使用如下设置机器人寄存器的指令时，最后的值为对应数据的16进制形式的字符串形式，set_robot_register (66,1,"FF" ） --发送的数据为255可以使用以下代码进行转换function Data2String(d) -- 输入为0-65535的数据 -- 如果数据大于255…

【论坛】CS机器人使用RPC服务

RPC（Remote Procedure Call)可以方便的实现远程调用功能，即机器人可以直接调用远程模块提供的函数等。使用RPC时，机器人作为client，对于真机，机器人使用rpc指令时，默认通过FB2口。例如使用python创建如下RPC server，并启动运行from…

【论坛】elite ec66 如何利用easy handeye进行手眼标定

最近需要利用机械臂做抓取任务需要用到手眼标定，采用easy handeye标定工具，elite机械臂的ros包已安装，并通过了真机测试，采用的相机为realsense D435i，但是不会用easy handeye工具包，网上的教程也看了，都失败了，想请教一下社区大佬这个easy handeye怎么用

【论坛】EC机械臂利用ros连接真机时出现urdf模型不正常显示

【论坛】CS机器人如何输入中文

CS机器人支持各种文字的显示。但CS机器人示教器的键盘只能输入英文，如何修改程序中的变量/文件夹/注释等为中文？可以把任务文件保存，然后直接修改.task文件中对应的关键字为中文，重新加载 任务文件.task即可

【论坛】在lua中使用sdk

EC机器人提供了丰富的sdk接口，可以在https://www.elibot.cn/#/download 搜索 EC_SDK_SOCKET手册，也可以参考https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/60.html EC机器人的sdk，实质就是用户发送指定字符串（json格式）到机器人，并获取对应返回数据。…

【论坛】C#上位机-针对CS机器人

CS机器人提供了丰富的外部接口，包括用户可以通过29999端口对机器人进行启动，停止等操作，以及通过30001端口向机器人直接发送脚本。同时30001端口以10hz频率，向用户返回预先定义好的数据（包括关节位置，位姿等，返回数据…

【论坛】ec66如何通过串口控制机器人运行jbi程序

电脑通过RS485发送给机械臂串口指令，然后机械臂运行jbi程序。目前的思路是在机械臂中运行一个lua脚本监听来自串口的指令，接收到命令则去运行jbi程序。不知道这种思路是否正确？以及关于lua如何调用jbi，lua如何开机自动运行的方面不是很明确。

【论坛】图形化快速配置不规则码垛——码垛助手免费用！！

EC机器人自带码垛工艺，需要进入“工艺设置”，勾选“码垛”。关于 码垛包及使用手册，可以进入elite机器人下载中心（https://www.elibot.cn/#/download），搜索  EC_码垛说明书_VER3.3.2 并下载。EC机器人在配置完垛型后，可以生成码…

【论坛】关于EC66使用sdk断连的问题

您好，我们的EC66机械臂在使用时遇到一些问题，希望能得到解决。我们通过EC_SDK_Socket手册中示例的方式与操作系统为Ubuntu 20.04的主机建立连接（通过网线），但通过主机发指令控制的过程中时常会出现断连的情况，有时候几分…

【论坛】【ECEN035】How to modify the notes of global variable and IO

The notes of global variables on EC teach pendant can be modified(in Chines/English/Japanese/Korean). The notes of digital IO、Analog IO and M coils can be modified as well.2 ways: 1. modify the notes directly on teach pendant             2. download the r

【论坛】快速修改全局变量和IO的注释

EC示教器上的全局变量（D,B,I,V,P)均可以人为修改注释（支持各类语言），数字IO,模拟量IO，M虚拟输入和输出也均支持 修改注释~可以在示教器直接修改，也可将相关文件下载本地，修改后上传。可以参考 https://bbs.elibot.cn/forum/deta…

【论坛】EC系列如何不使用U盘进行软件升级

对于EC机器人系列，系统升级分为软件升级和固件升级，本文仅介绍软件升级。软件升级方法除了常见的使用USB插入控制箱接口进行升级外，在无法使用U盘的情况下，可以使用下面介绍的方法。请注意操作需谨慎，本方法直接访…

【论坛】EC怎么关闭示教器声音

1.示教器版本至少 v2.0.02.控制器版本至少 V3.2.23.管理员权限，密码3333334.在参数设置-控制器参数-按键音状态中调整

【论坛】【ECJP008】ECシリーズのRoboDK応用(1)

RoboDK を使用してシミュレーション プログラムを編集し、それを EC ロボットに送信してメソッドを実行できます。まずECシリーズのロボットモデルをインポートし、「地球」アイコンをクリックしてRoboDk公式ウェブサイトの…

【论坛】EC基于力控的搜索与装配

1. EC机器人支持力控功能，具体见 https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/181.html 和 https://bbs.elibot.cn/forum/detail/topic/191.html2. 以上为机器人使用简易螺旋线，以固定向下2n的力进行搜索，当机器人末端位姿的z小于设定值，可以认为机器…

【论坛】Zimmer HRC-02 电动夹爪

【论坛】坤维 R75EC 力传感器

【论坛】Sick S300 mini 激光雷达

【论坛】Gimatic EQC 电动快换

【论坛】CS机器人进入反向驱动

当机器人意外撞机等导致不能运动，需要使用机器人 反向驱动功能。具体进入方式如下：1，机器人进入如下界面，点击 “打开电源”按住示教器反面的 拖动使能开关，机器人即进入 “反向驱动”模式。此时可以人为掰动机器人关节

【论坛】大寰 CG系列 三指电动夹爪

【论坛】大寰 PGC系列 电动夹爪

【论坛】Onrobot Hex Force/Torque Sensor 力传感器

【论坛】Onrobot Screwdriver 螺丝枪

【论坛】Onrobot VGC10 电动吸盘

【论坛】如何直接保存机器人手册中的示例代码(python文件)并直接使用

1.  艾利特机器人提供了较多手册，包括lua编程手册，sdk手册等。在手册，很多example为直接可使用的代码，例如lua手册中的代码，可以右击“保存嵌入文件至磁盘”2. 在socket sdk手册中，（https://www.elibot.cn/#/download） ，也提供了…

【论坛】通过JBI/LUA 打开关闭机器人碰撞检测

EC机器人只支持 通过sdk 打开/关闭机器人碰撞检测功能。  sdk相关语句见sdk 手册的2.2.2.32 设置安全参数。该指令支持机器人在remote和自动模式下设置！！该指令可以在机器人 自动模式下修改机器人 碰撞检测功能，即用户可以在l…

【论坛】【ECJP003】ECシリーズのイーサネット通信のアダプターslotの説明

ECシリーズの EDS のファイル　ダウンロード：https://drive.google.com/drive/folders/1g3TYKIjzj94ymYWKx2sj1DaYIQsB8JYZイーサネット/IP (産業用プロトコル) は、標準の TCP/IP イーサネットを産業用リアルタイム制御に拡張し、共通産業用プロト…

【论坛】CS示教器实时显示脚本中的变量数据

在CS机器人UI界面，可以创建变量，例如下图的var_1。运行时可以在 监控 画面 看到该变量的当前值。实质是机器人创建了global 变量var_1如果希望在示教器监控界面显示脚本中的变量数据，需要在脚本中创建global变量，并且后续对该变量赋值。此时运行程序，可以在示教器的监控界面看到该变量的当前值

【论坛】使用RoboDK控制CS真机运动

艾利特CS机器人支持使用RoboDK进行仿真，通过驱动ElibotDriver可以让RoboDK模型和cs真机同步位姿，拖动模型可使机器人自动运行到相应位置。具体操作如下：注：此.py文件针对CS机器人，使用时请先保存之前的针对EC机器人的同名.py…

【论坛】CS机器人常用移动指令：关节、直线、工艺、圆弧

MoveJMoveLMovePMoveC路径：在任务-基本-移动中可选择不同的移动方式。具体参数可在左侧“指令”栏设置。【MoveJ】关节运动【MoveL】直线运动【MoveP】工艺运动：可以使TCP以恒定速度进行移动。默认情况下，所有路点使用相同的转…

【论坛】CS机器人modbus通讯

目录CS机器人modbus通讯    1.1机器人作为modbus通讯主站    1.2机器人作为modbus通讯从站2. 通讯失败原因排查1. CS机器人modbus通讯1.1 机器人作为modbus通讯主站Elite CS 系列支持通过标准的 Modbus TCP 协议获取或者修改机器人的内部数…

【论坛】EC机器人MOVJ和MOVEJ区别

请问各位大佬们，EC系列机器人的JBI指令中有MOVEJ和MOVJ两条看似差不多的指令，这两条指令的区别在哪里？？？？感谢各位大佬！！！

【论坛】EC3.7版本基于sensor的力控增加跟踪增益调节功能

EC机器人升级到V3.7版本后，若使用末端外部力sensor或者外部力sensor，可以进入以下界面设置力跟踪效果。0表示跟踪增益很弱，1表示跟踪增益非常强

【论坛】如何设置CS机器人控制柜IP地址

CS机器人控制柜有3个网口，分别为FB1,FB2,和FB3。 FB3留待后期增加功能，目前不使用。PC可以连接FB1口，PC通过VNC远程操控示教器界面，或者通过FTP上传/下载机器人文件机器人运行脚本中的socket指令时，通过FB2口与外界通讯。机器人与PLC进行PROFINET通讯时，也连接FB2口。若机器人作为modbus master读写其他slave设备时，也通过FB2口进行。可以进入示教器，点击右上角 艾利特机器人图标，点击 设置，进入网口设置，对FB1和FB2网口进行IP地址设置

【论坛】机器人作为socket客户端与外部设备通讯

机器人可以作为socket客户端，与外部设备通讯。相关指令可以参见CS机器人脚本手册(https://www.elibot.cn/#/download 下载 CS_脚本手册_V2.0.3)例如，可以在机器人中创建如下脚本socket_open("192.168.230.1",60000,"socket_1") # 打开socket，此处IP地…

【论坛】机器人远程模式外部发送脚本控制机器人

机器人使用30001端口，与外部进行10Hz的交互。即机器人通过30001端口，每100ms返回固定的机器人状态（位置，tcp等）外部设备可以往30001直接发送机器人脚本，机器人处于远程模式，机器人就会运动。（点击下图右上角的Elite logo…

【论坛】CS机器人mdh模型数据

CS机器人采用MDH模型，采用以下顺序计算 Rx(alpha) * Dx(a) * Rz(theta) * Dz(d)CS63机器人CS66机器人CS66F机器人（内置力控传感器，末端稍厚）CS612机器人CS620机器人CS625机器人

【论坛】EC3.7 示教器设置机器人PROFINET从站名字

EC机器人升级到3.7版本后，可以在示教器界面设置机器人作为PN从站的名字

【论坛】使用RoboDK生成CS机器人轨迹.script和.task

目录1. 生成*.script2. 生成*.task    基坐标系下    用户坐标系下1. 生成*.script1. 将Elibot_CS_V1.py 放到robodk安装目录的Posts文件夹下，默认路径为C:\RoboDK\Posts2. 在robodk中，导入与真机一致的CS模型，编辑程序完成后右键点击程序，选择…

【论坛】ec机器人怎么通过jbi指令，实现基于工具端的偏移运动？

例如：abb指令：MoveL RelTool (p0, 0, 0, 100), v100, fine, tool1;沿工具的z方向，将机械臂移动至距p0达100 mm的一处位置。回答：

【论坛】EC3.5与EC3.6力控功能使用

使用末端工具I/O端口固件升级：机械臂末端工具IO版本需要更新至v8.2.727及以上的版本sensor介绍a. 目前sensor若使用机器人末端I/O，sensor只支持坤为KWR75B传感器（fx ,fy, fz最大均为200N），sensor介绍见https://www.kunweitech.com/proinfo/58.html。…

【论坛】Modbus rtu转CCLINK模块配置

1. 概述本文介绍使用 GXWorks3软件配置三菱PLC和AB7008实现CCLINK通讯过程，其硬件连接示意图如图 1-1所示。所需设备及软件如表 1-1所示设备/软件名称/型号版本三菱 FX5U系列PLCFX5U-64MT/ES三菱 CC-Link主站模块Anybus CC-Link 从站模块AB7008三…

【论坛】【ECEN034】Guide for POSEINV and POSEMUL without Knowing about Matrix or Vector Calculation

    POSEINV instruction and POSEMUL instruction are advanced instructions in Elite Robot Programming. The concept behind these two instructions involves vector calculation with matrix, which gives a hard time for users to understand without a full time st

【论坛】【ECJP007】MODBUS通信 ‐ サーバ側

MODBUS サーバ側の機能により、クライアント側としての外部デバイスは、ロボットと対話して論理制御とデータ伝送を実現することができ、同時にいくつかの指定されたレジスタを読み取ることによるロボットの姿勢、現在…

【论坛】【ECJP006】MODBUS 通信 - クライアント側

MODBUS  紹介MODBUS はシリアル通信プロトコルであり、標準的な産業用通信プロトコルであり、現在産業用電子機器間の一般的な接続方法です。Elite ロボットは、MODBUS クライアント側をサポートするだけでなく、サーバ側機能…

【论坛】【ECEN033】How to generate Elite EC robot offline program in RoboDK and then run the program in robot

1. Copy and paste the Elibot_V2.py、Elibot_V3.py and Elibot_movE.py to the folder "Posts" under the RoboDK installation path.(diffences will be explained in the last paragraphs)2. Process the track and create program in RoboDK as needed.3. Right-click on

【论坛】【ECJP004】RS485通信で受信した文字列データ(hex)を配列に変換する

EC ロボットは通常、次のコマンドを介して 485 と通信します。rs485_recv の戻り値は文字列型のため、必要に応じて配列に変換する必要があります。たとえば、ロボットが受信したデータは 0A0B0C0D01020304 で、このrecv_buffのデー…

【论坛】【ECJP005】特異領域におけるロボットの説明

実際の機械構造の制限またはソフト リミットの制限により、ロボットの動作空間に逆運動学の解はありません。つまり、現在の座標系に基づいてロボットはロボットの各関節軸の回転角度を計算できません。協働ロボット…

【论坛】【ECJP001】ECシリーズのWebティーチペンダントの構成(パソコンで遠隔制御_EC)

購入した標準のティーチングペンダントを使用しない場合でも、Web ティーチングペンダントを使用してECシリーズの動作を遠隔操作することができます。1.ティーチングペンダントの構成まずユーザー権限を管理者に切り替…

【论坛】【ECJP002】USBメモリでファイル(JBIとLUA)を導入する手順

JBIインポート方法USB メモリを準備し、USB メモリのルート ディレクトリに新しい rbctrl フォルダーを作成し、プログラムファイル (.jbi 形式) を rbctrl フォルダに置き、USB メモリをコントローラに挿入します。以下の通りク…

【论坛】【ECJP011】干渉領域の番号のプロンプト方法(スクリプト実現)

干渉領域が多すぎて視覚的に区別しにくい場合があり、各干渉領域にロボットが入ることによってトリガーされる動作モードが異なる場合があるため、どの干渉領域に侵入するかを時間内に知る必要があります。次のスクリ…

【论坛】EC机器人支持手动模式自动对齐功能

机器人软件升级到v3.6后，点击示教器的3d试图按钮（如下图），并伺服上电，会出现“对齐基座”和“对齐用户”按钮。此时，点击对应按钮，机器人会将当前工具tcp的z方向自动垂直与基座xy平面或者用户坐标系的xy平面对齐后效果如下图。方便用户调试

【论坛】【ECJP012】ECシリーズの梱包姿勢

適応シナリオ：梱包する時に梱包ファイルが見つかりません又は梱包ファイルが変更された。具体的な手順：(1) パッケージするロボットプログラムを正しく選択し、プログラムをロボットにインポートしてください;(2) 負荷…

【论坛】485通讯接受字符串型16进制数据转数组

EC机器人，可以通过以下指令进行485通讯。其中rs485_recv接收到的数据将整体转为字符串类型，例如机器人收到的是0A0B0C0D01020304，则recv_buff收到的是"0A0B0C0D01020304"的字符串。希望把这8个16进制数（每个是8bit）转为对应10进制数存…

【论坛】【ECEN032】Beginners Guide for Basic Palletizing: Transformation of Arch-Gate Trajectory

    The article "Beginner's Guide for Transporting Tasks with Concept of Arch-Gate Trajectory" introduces the method of making a simple handling program with Arch-Gate trajectories. This article will introduce how to create a simple palletizing program wi

【论坛】【ECEN031】Beginners Guide for Transporting Tasks with Concept of Arch-Gate Trajectory

    In robotic applications, the most common tasks are the transporting tasks. Arch-Gate Trajectory is the core concept behind transporting tasks. All kinds of motion trajectories are based on the Arch-Gate Trajectory. Complex transporting tasks such as U

【论坛】【ECEN030】How to monitor the robot in RoboDK using Elite Monitor Driver

DescriptionThis driver is a monitoring driver, it gets the actual joint information of the robot and sends to RoboDK, so the robot model in the RoboDK simulation interface will synchronize with the actual robot.RoboDK Installation！！！ Please make sure to

【论坛】【ECEN029】How to control the actual robot in RoboDK using ElibotDriver

Please ensure the robot and the PC are in the same network.Put ElibotDriver.py to the Installation path of robodk，default path：C:\RoboDK\api\RobotOpen RoboDK，create a new station and import the corresponding robot model(Elite robot model can be found and

【论坛】EC机器人焊接工艺包

1.      EC机器人在最新3.5版本中加入了弧焊包功能。可以在机器人的“工艺配置“中勾选2.      弧焊相关参数设置，可以进入“扩展“-”弧焊“进行设置3.      “焊机设置“界面左侧为相关信号时间设置上图右侧为机器…

【论坛】SFTP経由でロボットプログラムを転送

ユーザーはSFTPを使用してロボットプログラム（.jbiファイル、.luaファイル）や他の設定ファイルをロボットコントローラに転送することができます。また、ロボットコントローラからファイルをダウンロードすることができ…

【论坛】【ECEN028】How to use EthernetIP communication for Elite Robot EC Series

Elite EC robot officially supports EthernetIP communication from V3.5 (the robot acts as an adapter server), without special setup for the robot.EN_IP communication for Elite EC series provides 11 groups from slot0 to slot10. For more details, please refe

【论坛】艾利特EC机器人EthernetIP总线通讯

eds文件请联系Elite官方技术支持邮箱：tech@elibot.cn或通过链接：https://pan.baidu.com/s/1WIocIJ_vTFl-AcbVu5oUZQ 提取码：ac2f艾利特EC机器人从V3.5开始正式支持EthernetIP通讯（机器人作为adapter从站）。无需对机器人进行特殊设置，无需设置安…

【论坛】【ECJP013】システムとサーボのアップデートの方法

1.事前にロボットの基本情報を記録l  ロボットのユーザー権限を「管理者」に設定します。 l  システムソフトウェアとサーボファームウェアのバーションを確認して記録します。（写真撮影等）l  ロボットの機械的原点パ…

【论坛】【ECJP014】連続 32 ビット レジスタ(M 変数)の値を読み取りまたは書き込み、DINT データとの間で変換する方法

連続 32 ビット レジスタ(M 変数)の値を読み取って DINT に変換するか、DINT データを連続 32 ビットレジスタ(M 変数) に保存できます。次の JBI と lua コードを使用します：-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220708 NOP SET I000 528 //　M変数の…

【论坛】【ECJP010】軌道ブレンド半径の設定は、入出力命令の実行位置に影響します。

コードは下記の通り(// に続くのはコメントです)://三つの点を設定されたSETPOSE V000 350,-150,13.2724056,3.1415798,0.0000188,-1.5708183SETPOSE V001 350,0,13.2709000,3.1415850,0.0000091,-1.5708254SETPOSE V002 450,0,13.2757791,-3.1415766,0.0000019,-1.5708575//出力命令DOU…

【论坛】VSCodeを使用したECシリーズロボット対応プログラムの作成

紹介    Vscodeは軽量化され、プラットフォームを辿る無料のソースエディタとして、リリースされると多くのユーザーに愛用されています。エリットロボットは、ロボットの運動プログラムやスクリプトの作成を支援する…

【论坛】EC机器人运动与IO触发

机器人程序如下SETPOSE V000 350,-150,13.2724056,3.1415798,0.0000188,-1.5708183SETPOSE V001 350,0,13.2709000,3.1415850,0.0000091,-1.5708254SETPOSE V002 450,0,13.2757791,-3.1415766,0.0000019,-1.5708575DOUT OT#(0) OFFMOVL V000 V=100MM/S CR=0.0MM ACC=50 DEC=50MOVL V0

【论坛】【ECEN027】MOVE Instructions: Application of Binding Tool Coordinate And User Coordinate

MOVE instructions are the new instructions of Elite EC series released with patch 3.4.1. MOVE instructions carries more parameters than MOV instructions. It cause users to spend more than on configuring carried parameters, but this parameters enables some

【论坛】【ECEN026】Building JBI and Lua Script for EC Series Robot with VSCode

IntroductionVSCode is a lightweight and cross-platform free source code editor. Most users give it high credit since the release. The developing team of Elite provide the plug-ins to allow users to use VSCode to write JBI programs and Lua Script.Software

【论坛】机器人打包教程

将机器人打包程序导入系统并根据程序注释逐步操作，运行程序前必须确认以下两点：1、请确认程序与机型匹配2、机器归于正确零位且拆除负载EC63打包程序C00000=89.9995,-90.0000,0.0000,-89.9992,0.0004,0.0008,0.0000,0.0000 C00001=89.9992,-89.9997,1…

【论坛】机器人安装位置计算及常用不同姿态安装数据

EC机器人支持不同姿态安装，包括侧装，倒装等。不同的安装方式，对机器人带来的重力影响不同。现场机器人在确定安装方式后，需要在示教器的 -- 运行准备-- 安装设置中输入以下参数。先根据右手定则绕此时机器人基坐标系X轴进行旋转，使得新产生坐标系W1的XY平面与安装面平行，旋转的角度即为偏转角Rot(Xb，α)；再绕坐标系W1的Z轴进行旋转使旋转后的新产生的坐标系与安装姿态相符，旋转的角度即为旋转角度Rot(Z1，γ)；关于常见不同姿态安装数据，可以参考下图输入。

【论坛】MOVE系列指令：绑定工具坐标、用户坐标的妙用

MOVE系列移动指令是EC机器人在3.4版本后推出的新指令。带有比MOV系列指令更多的参数。虽然使用起来不如MOV系列指令快捷，但是可以完成一些MOV指令无法完成的应用。本文将介绍其中其中比较突出的应用之一：利用部分MOVE系列…

【论坛】使用RoboDK自动生成机器人轨迹并在EC真实机器人运行

RoboDK提供了离线轨迹生成功能，配合文末的Elibot后处理程序，就可以将RoboDK生成的离线轨迹直接导入EC机器人使用。1. 将Elite机器人后处理程序 Elibot_V2.py, Elibot_V3.py, Elibot_MovE.py放置到RoboDK安装路径下的Posts文件夹下(区别会在下文…

【论坛】EC机器人推出ROS包

ELITE EC系列机器人的ROS开发包已经正式发布，！！！！！ROS包仅针对EC机器人 3.5及以上版本！！！！！！具体的下载地址是， https://github.com/Elite-Robots/ROS.git    或者访问 https://github.com/fishros/elite_robot_ros详细部署步骤和使用方法…

【论坛】使用RoboDK控制艾利特EC机器人真机移动

艾利特机器人支持使用RoboDK进行仿真，通过驱动ElibotDriver可以让RoboDK模型和机器人真机同步位姿，拖动模型可使机器人自动运行到相应位置。具体操作如下：1. 将ElibotDriver.py放置到RoboDK的安装路径，默认路径：C:\RoboDK\api\Robot2. …

【论坛】浮点数转连续32位M变量

对连续32位 M变量，可以读取连续32bit M变量并转成实数（浮点数）存入D变量，或者将D变量数据（实数/浮点数）存储到连续32bit M变量使用如下JBI和lua代码-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220729 NOP SET I000 528 //设置开始M变量地址 SET D002 -19…

【论坛】Lua中调用其他lua模块的函数

Lua支持调用其他模块中的函数。在EC机器人，可以把被调用的lua模块放在rbctrl或者luadir或者luadir下的lualib任一文件夹。规范起见，建议放在luadir下的lualib文件夹下。例如编写如下lua代码，并命名为module1.lua。该模块中相关函数供…

【论坛】获取机器人实际DH参数

机器人DH参数可以通过示教器的“参数设置”-DH获取。机器人经过Leica激光仪标定，实际DH参数与理论值有差异，请使用机器人实际DH参数。下图为机器人实际连杆参数，注：以下连杆参数使用以下公式转化到对应标准DH参数的a alp…

【论坛】EC机器人正运动学计算

机器人正运动学为通过机器人各关节角度计算出末端的笛卡尔空间值(xyz abc)EC机器人采用DH表示方法，对应平移和旋转顺序如下：Elibot using DH modeling, d→θ →a→α (TzRzTxRx)，即先绕固连坐标系的Z平移，再绕Z旋转，再绕新的X平移…

【论坛】读写连续32bit M变量转DINT

对连续32位 M变量，可以读取连续32bit M变量并转成对用DINT，或者将DINT数据存储到连续32bit M变量使用如下JBI和lua代码-- author:chenliao@elibot.cn -- 20220708 NOP SET I000 528 //设置开始M变量地址 SET D002 -1987 //设置需要赋值的数据 DINT SET B000 2 …

【论坛】机器人进出干涉区信息栏提示

用户可以通过M440-M455变量判断当前机器人是否进入对应干涉区。客户希望能在机器人进入/离开对应干涉区时在信息栏给出提示，如上图所示。客户可以加载以下lua代码并运行即可。 -- author:chenliao@elibot.cn -- 20220705 local recv, ret, re…

【论坛】机器人TCP快速对准功能及实现

假设机器人当前TCP和base关系如下左图，希望能让当前tcp的Z方向快速垂直于base的xy平面，则可以运行如下align_tcp.jbi（将程序中的第一行设为SET B000 0）程序实现（无需加载对应lua程序）NOP SET B000 0 // B000为0， 当前TCP的Z就近垂直对…

【论坛】示教4点实现码垛（无需创建user坐标系）

应用需求仅需示教一层垛型的四个角点（无需创建user坐标系），按照示教的方向进行码垛和拆垛（不必先x后y方向）导入test_pallet.jbi及test_pallet_setting.jbi程序，导入pallet_calculation.lua，并加载到lua的第一个脚本以下为码垛设置部分…

【论坛】EC系列机器人jbi程序示范写法文档

软件版本v3.2.3设置主程序设置主程序目的：可以通过S6寄存器，运行指针跳转到设置的主程序首行。一般用于一开始启动，和需要重新启动的程序逻辑时。主程序内容主程序内容，主要是基于客户项目需求，处理一些逻辑流程。…

【论坛】EC机器人实现毫秒级计时功能

EC机器人在JBI和LUA侧均未提供计时功能函数（JBI中的TIMER实现的是延时功能，程序需要等待）可以通过调用lua的相关函数，实现计时功能。注：LUA的os.time() 只能返回精度为s的时间粒度，若要实现毫秒级的及时，可以用采用如下代…

【论坛】EC系列机器人反向驱动功能使用文档

软件版本本文档基于V3.2.2应用场景反向驱动模式主要是用于上电之后先手动移动机械臂至安全位置，例如开机超出软极限、不能自行松闸做编码器标定，或者是某些关节无法移动的场景。示教器界面使用方法用户可点击 ，再点…

【论坛】【ECEN025】Configuration of External start

1 Robot ModeElite Cobot has three running mode：TEACHPLAYREMOTEModeDescriptionTEACHTeach mode: jogging robot, configure parameters, create or modify program files. PLAYPlay mode: running programREMOTERemote mode: Control robot via external command，alarm cl

【论坛】【ECEN024】How to view or configure the IP address of the EC robot

Viewing IP address:Configuring IP address:

【论坛】【ECEN023】Introducing Structure of Brakes on EC Series Robot

    Inside robot joint motors, instead of using the electromagnetic pad brakes of the industrial mainstream, Elite Robot innovatively uses the electromagnetic pin brakes. This document will introduce the working principle of electromagnetic pin brake.    

【论坛】【ECEN022】Configure C++ with json format in VS2017

Configuration EnvironmentThe user can implement sdk functions by sending a json format string to the port 8055 of robot controller through socket communication Copy FileCopy json.hpp file to project folder under .vcxproj folder.Add ReferenceAdd #include "

【论坛】【ECEN021】Configure C# with json format in VS2017

Configuration EnvironmentThe user can implement sdk functions by sending a json format string to the port 8055 of robot controller through socket communication VS2017 Software ConfigurationRight Click on ReferencesSelect Manage NuGet PackagesBrowse Json,

【论坛】【ECEN020】Robot-Teach Interface with VNC and Web Browser

What is VNC?VNC is an excellent remote control tool. Elite EC series robots have the VNC server build in. The users can view or control the Teach Pendant Interface from PC with ethernet cable connect to robot controller cabinet.Robot system version must b

【论坛】【ECEN019】Robot Singularity of EC series

The cause of Singularity    Due to machanical limitation or software limitation, there are cases that inverse kinematics cannot be properly solved in the motion space, which means the angles of each joint cannot be calculate from the Cartesian coordinatio

【论坛】【ECEN018】How to Design Programs for Palletizing Project

Application Requirement    The sample project needs to palletize the products with 2x2 arrangement. The distance between the products is 45mm on X-axis and 50mm on Y-axis. The height between each layer is 30mm. User Frame 1 is configured to match the layo

【论坛】【ECEN017】Interference Zone

Interference Configurations    The interference zone is a function that prevents the interference between the robot and other robots or perpheral device. Elite Robots allows the user to configure up to 16 interference zones. The types of interference zon

【论坛】【ECEN016】ELITE RS-485 and RS-232 Serial Ports Configuration on the Controller

The ELITE collaborative robot supports RS-485, RS-232 serial port communication, and the robot is configured as an RS-485 serial port by default when it is delivered from the factory. As for robot flange end, only equipped with RS485.RS-485 and RS-232 har

【论坛】【ECEN015】Elite Robot with Vision System

Usually, the camera can be mounted on the robot or other position fixed trestle.If the camera is mounted on robot, the position of capturing image should be fixed. Otherwise, mouted on the robot, then vision system would be always tracking the robot's pos

【论坛】【ECEN014】EC robot DH Parameters

EC robot DH ParametersElibot using DH modeling,  d→θ →a→α  (TzRzTxRx)EC63EC 66 EC612User can also get robot DH parameter from teachpendant (below picture is EC63)d1 = link parameter d1a2 = link parameter d3a3 = link parameter d5d4 = link parameter d2 - li

【论坛】机器人外部启动配置

1 机器人模式介绍艾利特机器人提供三种运行模式，分别为：TEACH（示教）PLAY（自动）REMOTE（远程） 模式描述TEACH（示教）示教模式，在此模式下可以点动机器人、修改参数、创建或修改程序。PLAY（自动）自动模式，执行程序时…

【论坛】如何阻止JBI程序预读

MOVL P016 V=800MM/S PL=7 ACC=10 DEC=10MOVL P017 V=800MM/S PL=7 ACC=10 DEC=10MOVL P018 V=800MM/S PL=7 ACC=50 DEC=10DOUT OT#(1) ONMOVL P019 V=800MM/S PL=7 ACC=50 DEC=10以上程序，会在机器人走到p018位置后在打开OT（1）信号吗？还是可能在机器人走到p016时候已经执行OT(1) ON？JBI程序预读一般为几行？阻止预读的话，是把PL设为0，或

【论坛】EC系列机器人末端针脚介绍

末端针脚图1为插座型号为HR10A-10R-12P，对应插头为HR10A-10P-12SEC系列机器人末端默认为公头                                                                  图1. 针连接器末端针脚功能列表                            …

【论坛】【ECEN013】How to import JBI program and LUA script from U disk

Preparations:Create a new folder named "rbctrl" in the root directory of the U disk, for program files(.jbi) storage.Create a subfolder named "luadir" under the "rbctrl", and this "luadir" folder for scripts (.lua format) storage.Insert the U disk into th

【论坛】【ECEN012】The introduction of Transparent Transmission in Elite Robot System

General IntroductionFunction Description Transparent Transmission API is the application interface for senior movement control , which makes it possible for users to design a fiexed or timely-changed trajectory routine. That's to say, user

【论坛】干涉区的使用

干涉区设定所谓干涉区是指防止几个机器人之间、机器人与周边设备之间干涉的功能。本系统干涉区最多可设定 16 个，其使用的方法有立方体干涉区和轴干涉区。+干扰区域 1~16 的输出信号分别对应虚拟输出 M440~M455。如果 TCP 移…

【论坛】【ECEN011】Web Teach Pendant Configuration & Jog

Software version:Software version: above V3.0.0ConfigurationChoose System > System Configuration > VNC Configuration. 2. Set “Autostart” to “Yes”, click “Settings”.Choose System > System Configuration > Password Configuration.Set the type of the password

【论坛】【ECEN010】Elibot flange I/O interface

•There are 4 digital I/O and 2 analog I/O interfaces on the robot wrist (flange end). •Communication with tools using RS485 protocol

【论坛】【ECEN009】Data Communication Between JBI and LUA

JBI and LUA in ElibotJBI:Elite collaborative robots use a specific script language called JBI (short for Job Instruction), developedindependently by Elite. Unlike Lua, JBI is the only language with robot motion control instructions,including variables, lo

【论坛】EC机器人Lua脚本和jbi程序交互示例

背景随着机器人技术的不断进步，机器人的工作已经不仅仅是简单的执行运行指令，往往会伴随着大量的计算和通讯任务。其中通讯用来和外部设备交互，做数据传输或一些逻辑控制，而计算则常用来做一些数学运算，进制转换…

【论坛】U盘导入JBI程序和LUA脚本

1.1 JBI导入方法准备一个U盘，在U盘根目录下新建rbctrl文件夹，并在该文件下新建luadir文件夹，将配套的脚本（.lua格式）放到luadir文件夹下，将对应的程序（.jbi格式）放到rbctrl文件夹下，并将U盘插至控制柜U盘口。点击系统->文件…

【论坛】EC系列机器人奇异点

奇异点形成原因由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为…

【论坛】EC机器人DH说明

EC63EC66EC612从连杆参数计算DHd1 = 连杆参数 d1a2 = 连杆参数 d3a3 = 连杆参数 d5d4 = 连杆参数 d2 - 连杆参数 d4 + 连杆参数 d6d5 = 连杆参数 d7d6 = 连杆参数 d8

【论坛】艾利特机器人工具最大速度问题

艾利特机器人产品手册上，标注的EC63，EC66,EC612机器人工具最大速度分别是2.0m/s,2.8m/s 3.2m/s,但是根本达不到，这是为啥？

【论坛】【ECEN008】Transfer Robot Program Through SFTP

User can use SFTP to transfer/download robot program( *.jbi, *.lua） and other configuation files to/from robot controller.Robot controller SFTP infoIP：192.168.1.200（Use robot real IP address）Port：22UserName：rootPassword：elite2014VsCodeUse SFTP extensionPC

【论坛】机器人相关运算

一个计算网站： +www.vcalc.com1.总 述 位姿或者坐标系有许多种表示方法，本文主要介绍 UR 机器人的位姿表示方法，希望能够回 答以下一些常见的问题： 1、什么是位姿以及它有哪些常见表示方法； 2、ELITE 机器人使用的位姿表示…

【论坛】网页示教器的配置以及Jog操作

软件版本要求软件配置需要在V3.0.0及以上，并且系统版本要求后缀为-2003版本软件配置打开vnc，并且配置开机启动    ---> 如何配置VNC设置网页登录密码硬件配置当软件配置完成后，已经可以在网页打开示教器的页面，打开浏览器输入192.168.1.200:6680，其中192.168.1.200需要更改为实际的机器人ip。如果需要拔除示教器，硬件上需要配置外部急停并且屏蔽示教器急停。详情见下图，或参见论坛

【论坛】【ECEN007】EC Elibot Software Upgrade

1.Software UpgradeSystem upgrade can be performed when the software needs to be updated or system failures occur.The existing user data should be backed up before the system upgrade. Note that the mechanical homeposition is not included for user data back

【论坛】【ECEN006】EC Elibot Emergency Stop and Safeguard Stop Configuration

Difference between EStop and SStop 1.I/O board Figure 1-1 showes controller I/O board, including digital I/O, analog I/O and all Safe I/OJ106 for emergency stopJ114 for safeguard stop2.Emergency StopE_STP0 connect with T_STP0, E_STP1 connect with T_STP1 i

【论坛】【ECEN005】How to Read Elibot Status and Position through Modbus

IntroductionPC or other device can read/write robot specified M coil and read robot status, joint position, Cartesian pose, joint speed, Cartesian speed, input/output through modbusElibot Modbus manual download link:https://www.elibot.cn/upload/elibotEn/D

【论坛】【ECEN004】Robot Read/Write other device data through ModBus

IntroductionElibot support both ModBus Master and slave function. Elibot can use Modbus TCP and Modbus RTU.Robot can read/ write device data through Modbus master.To use Modbus TCP, user need to connect lan wire to device/hub through robot controller ethe

【论坛】【ECEN003】How to Use Elibot SDK in C#

IntroductionUser can use socket to send message in specified format to Port 8055 to control robot.Message be sent to robot format: JSON(refer to Elibot SDK socket manual)Elibot SDK socket manual download link: https://www.elibot.cn/upload/elibotEn/Downloa

【论坛】【ECEN002】Lua script for robot communication with TCP Server

Elibot support robot be as TCP/IP server and client. This passage mainly introduce robot as client. For example, camera as TCP/IP server. Camera receive specified data and send feedback data to robot through TCP/IP.Elibot lua script manual download link:h

【论坛】【ECEN001】How to Use Elibot SDK

IntroductionElibot SDK socket manual download link: https://www.elibot.cn/upload/elibotEn/Download/20220210130149.pdfElibot 2nd development port as below:Port 8055User send json string in specified format to robot through socket with Port 8055. Robot acts

【论坛】EC系列机器人外部急停与防护停止的配置

在机器人的应用场景中，外部急停必不可少，并且所有的安全io信号都是双通道（冗余）输入（为了避免单一故障不会导致安全功能丧失）。艾利特EC系列机器人配备了紧急停止和防护停止，其中紧急停止和防护停止都可以使机…

【论坛】SDK快速Q&A

二次开发介绍Elite机器人的二次开发端口见下图：端口介绍8055Elite 8055端口是通过socket通讯向控制器发送指定格式的json字符串来实现的，其中机器人侧为服务器，上位机为客户端。通过8055端口，几乎示教器上的所有功能都可以实…

【论坛】VS2017配置C#使用json格式

配置环境用户可通过 socket 通讯向控制器控制端口 8055 发送指定格式的 json 字符串来实现相关sdk 功能。VS软件配置1.鼠标右键点击方案名2.选择管理 NuGet 包管理器3.在浏览选项输入 json，安装第一个插件包 Newtonsoft.Json4.添加引用，…

【论坛】vs2017 配置 C++使用 json 协议

配置环境用户可通过 socket 通讯向控制器控制端口 8055 发送指定格式的 json 字符串来实现相关 sdk 功能。 复制文件只需要用到一个 json.hpp 文件。 1.1 复制 json.hpp 文件到项目.vcxproj 文件目录。添加引用在代码前端加入#include "json.hp…

【论坛】EC系列机器人升级

1.软件升级当软件需要更新或系统出现故障时，可以进行系统升级。系统升级前应备份现有用户数据。 请注意，用户数据备份不包括机械原位。因此，请在系统升级前拍摄机械原位页面的照片或屏幕截图。详细升级流程如下:准…

【论坛】EC系列机器人抱闸结构说明

    ELITE机器人关节没有采用主流工业机器人关节电机里面的电磁刹车片式抱闸，创新性地采用了电磁插销式抱闸。先介绍一下电磁插销式抱闸的工作原理。     梅花形叉脚与电机轴相连。在电磁铁未通电的状态下，导向销…

【论坛】使用RoboDK生成离线的轨迹执行文件

RoboDK是一款应用于工业机器人仿真与离线编程的软件，艾利特EC系列机器人已经支持RoboDK的仿真和离线编程。以下文章将展示如何使用Robodk生成离线的轨迹执行文件。1. 简易安装和使用1.1安装1.2导入模型1.3创建程序2. 后处理2.1生…

【论坛】使用RoboDK 监控EC机器人的位置

RoboDK是一款应用于工业机器人仿真与离线编程的软件，艾利特EC系列机器人已经支持RoboDK的仿真和离线编程。以下文章将介绍如何使用Robodk实时监控真实机器人的位置。1. 驱动说明该驱动仅将机器人的实际关节信息反馈至robodk界…

【论坛】lua脚本实现TCP客户端通信及交互示例

Elite机器人支持TCP/UDP的服务器和客户端，本章将介绍TCP客户端的实现。在实际应用场景中，若机器人与相机进行通讯，通常情况下，相机会作为一个服务器，并且已经规定客户段请求的数据内容，机器人按照指定的数据内容向相…

【论坛】ModBus主从通讯-主站篇

介绍ModBus是一种串行通信协议，一种标准的工业通信协议，同时是目前工业电子设备之间常用的连接方式。艾利特机器人分别支持ModBus主、从站功能，从通讯的形式上分为MoBus TCP和ModBus RTU，其中ModBus从站功能通过配置即可。通…

【论坛】ModBus主从通讯-从站篇

介绍ModBus是一种串行通信协议，一种标准的工业通信协议，同时是目前工业电子设备之间常用的连接方式。艾利特机器人分别支持ModBus主、从站功能，从通讯的形式上分为MoBus TCP和ModBus RTU，其中ModBus从站功能通过配置即可。通…

【论坛】VNC功能的使用

VNC是什么vnc是一款优秀的远程控制工具，Elite_EC系列机器人内部已经集成VNC服务器，用户可以通过网线链接即可在电脑上进行查看、控制机器人的示教器界面。机器人版本在2.15.2及以上版本支持VNC功能如何使用下载链接：VncViewer…

【论坛】如何使用SFTP相关软件传输机器人程序

机器人SFTP端口的基本信息：IP：192.168.1.200（实际使用过程中为机器人的实际ip地址）端口号：22用户名：root密码：elite2014以下几种方法均需保证机器人和电脑在同一局域网，并且网络良好（可以ping通）VsCodeSftp文件传输插件-SFTP…

【论坛】使用VSCode编写EC系列机器人对应程序

介绍Vscode作为一款轻量化、跨平台的免费的源代码编辑器，一经发布深受许多用户的喜爱。艾利特机器人同时也开发了相应的插件来辅助编写机器人的运动程序和脚本。软件下载安装点击官网下载安装插件的下载插件清单中文汉…